蔡衍
- 作品数：4 被引量：10H指数：2
- 供职机构：东北大学机械工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 电静液执行器双向远程控制的位置跟踪精度研究被引量：3
- 2020年
- 电静液执行器(EHA)的位置跟踪精度常会受到系统中的不确定性影响.提出了一种基于定量反馈理论(QFT)的鲁棒位置控制器,能利用系统样本来描述操作者、主动机械手以及环境中存在的参数不确定性,以定量计算设计边界,可视化地调节系统稳定性和透明度,从而改善了EHA双向远程控制的位置跟踪精度.应用该控制器,基于EHA实验台和触觉力反馈设备,针对四种常用双向控制方案进行与软硬环境的接触实验,结果表明四种方案中FR方案结构简单兼具良好透明度,最适于EHA的远程控制.
- 蔡衍周捷陈杰宋锦春
- 关键词：定量反馈理论不确定性
- 异形断面盾构切削机构与液压系统的设计被引量：1
- 2014年
- 研发异形断面盾构机构是当前各国迫切需要研究解决的重大问题。而研究异形盾构掘进机,应先解决盾构掘进机的主要核心部分—刀盘切削机构。提出了一种新型的异形断面盾构切削机构,建立了该切削机构挖掘截面的计算模型,并详细分析该机构的动作要求,确定了电液比例控制系统的方案。建立非对称比例方向阀控制非对称液压缸的数学模型,获得了切削机构电液比例位置控制系统的传递函数,并采用MATLAB/Simulink软件进行了液压系统的建模仿真,为后期的分析提供了理论依据。
- 黄田忠宋锦春蔡衍
- 关键词：阀控缸系统
- 闭式静压导轨结构静动态性能分析被引量：6
- 2013年
- 闭式液体静压导轨是高精密车床的重要元件,用Solidworks建立精密机床导轨的关键零部件的实体模型,并且利用Workbench对其进行了有限元分析,其中包括静态性能分析和模态分析。静态性能分析得到导轨零件在工作状态下的受力变形云图和应力分布云图,获得零件的最大变形量和最大应力值;模态分析得到了导轨零件各阶的固有频率和振型,分析结果显示各个导轨零件的各阶固有频率均远远大于机床工作的固有频率,能有效避免"共振"现象的发生,能有效满足机床的使用要求。
- 李松宋锦春任广安蔡衍
- 关键词：WORKBENCH模态分析
- 共享电单车的自动驾驶技术研究
- 2023年
- 共享电单车的出现给人们的短距离出行带来了极大便利。但由于使用者交通安全和规范意识不足,导致安全事故、违规停放、管理混乱等诸多问题。通过自动驾驶技术的赋能,可极大地减轻人们的驾驶压力,提高交通安全性,改善共享电单车存取不便的问题。对共享电单车自动驾驶的关键技术展开研究,应用磁场定向控制(FOC)技术,实现车身姿态、速度和方向的高效、精确控制;将传感器通过USB、RS-232等接口与Jetson TX2上位机实现通信连接,为软件和算法提供数据信息;运用视觉和惯性导航融合的同步定位与建图(SLAM)技术,提高系统稳定性和适应能力,实现高精度的自身定位和地图构建;结合图像识别、自动避障和路径规划等自动驾驶算法,开发出一款具有自动驾驶功能的共享电单车。该研究可为电单车的自动驾驶提供研究经验,以期进一步提高共享电单车的安全性、操作与管理便捷性,有助于推动自动驾驶共享电单车的应用普及,为城市的交通拥堵问题找到新的解决途径。
- 黄千骏郭的健孟宇博樊子尧覃玉梅孙豪阳蒋秋娥蔡衍
- 关键词：共享模式自动驾驶SLAMROS
