牛经龙
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 自行走地下隧道掘进机器人导向系统的关键技术研究
- 随着经济的飞速发展和城市人口的大幅度增加，为缓解交通压力修筑城市隧道已成为许多城市的首要选择。目前城市地下隧道掘进技术多采用盾构掘进，虽能顺利完成施工要求，但仍存在成本高、材料浪费、无法实现急曲线施工等不足之处。自行走掘...
- 牛经龙
- 关键词：误差分析面向对象
- 自行走式地下掘进机器人姿态测量装置及其测量方法
- 自行走式地下掘进机器人姿态测量装置及其测量方法属于机器人地下掘进过程中导航定位领域。该系统包括两个以一定角速度旋转的发射器和多个接收器。通过电子罗盘模块和整平基座建立与掘进机器人路线对应的世界坐标系。发射器发射三束激光，...
- 陈双叶牛经龙杨汝军温世波黄丽卿
- 文献传递
- 自行走式地下掘进机器人姿态测量系统的设计被引量：5
- 2013年
- 针对当前自行走式地下掘进机器人姿态测量方法只能应用于静态测量的不足,提出一种可实时动态测量机器人行进过程中姿态的新方法。该系统的核心是两个激光发射器和多个激光接收器。发射器发射三束带有一定特征信息的激光,包括一束选通光和两束扇形光。接收器接收到光束后,利用光束之间的几何关系、发射器的旋转速度和光束被接收的时间差来计算接收器相对于两发射器所在水平面的水平角和俯仰角,通过前方交会原理确定接收器即目标点的空间坐标。根据系统的测量原理建立测量模型,进行误差分析,建立误差模型,并对其进行仿真,与惯性导航测量误差进行比较。仿真结果表明该方法测量精度满足机器人位姿的测量要求。
- 陈双叶牛经龙杨汝军
- 关键词：仿真
- 自行走式地下掘进机器人姿态测量装置及其测量方法
- 自行走式地下掘进机器人姿态测量装置及其测量方法属于机器人地下掘进过程中导航定位领域。该系统包括两个以一定角速度旋转的发射器和多个接收器。通过电子罗盘模块和整平基座建立与掘进机器人路线对应的世界坐标系。发射器发射三束激光，...
- 陈双叶牛经龙杨汝军温世波黄丽卿
- 文献传递
- 自行走地下掘进机器人导向系统的测量方法被引量：3
- 2014年
- 针对目前自行走掘进机器人姿态测量设备只能依靠人工操作,无法连续、实时动态测量的缺点,基于三点法姿态测量,提出了一种多目标点的自动测量方法.该方法采用激光发射模块与接收模块,利用前方交会原理,通过测量多点坐标完成机器人的姿态测量;介绍了测量装置的总体架构和硬件设计方案,并对测量误差进行了分析;同时采用卡尔曼滤波算法对测量坐标进行预测补偿,提高了测量精度.仿真结果表明:这种测量装置可以提高系统的实时性,且数据处理方法对系统噪声和量测噪声有抑制作用.
- 陈双叶牛经龙温世波陈永锋
- 关键词：卡尔曼滤波
