王鹏
- 作品数：7 被引量：23H指数：3
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析被引量：7
- 2013年
- 以仿生四足机器人作为研究对象,为改善对角步态的稳定性,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位置来提高机器人运动稳定性的方法。通过支撑足位置参数n来改变其初始支撑位置,仿真表明:n从0开始递增直至0.3,稳定性逐渐提高;在n=0.3附近翻转角达到最小,机身偏转最小,稳定性最好;n>0.3之后稳定性又逐渐减弱;此外在步态规划中研究发现以复合摆线作为足端轨迹相比于椭圆曲线更有利于机器人行走的稳定性。仿真与实验证明了该方法的准确性以及可行性。因此,通过调整支撑足的初始位置以及选择复合摆线作为足端轨迹能使机器人的稳定性有较大提高,为仿生四足机器人的对角快速稳定行走奠定基础。
- 刘蕊俞志伟王鹏汪中原戴振东
- 关键词：稳定性分析运动仿真
- 基于绳索驱动的并联康复机器人的研究被引量：3
- 2012年
- 针对腰部康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联机器人。采用封闭矢量四边形法和Newton-Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人进行了运动仿真,得出了驱动绳索长度、速度、加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。
- 王卫东陈柏王鹏陈笋
- 关键词：康复机器人运动学模型运动学仿真
- 地空数据链通信差分解调算法研究被引量：5
- 2013年
- 地空数据链通信具有传输速率快、抗干扰能力强、数据通信量大等优点,在民航领域得到了广泛的应用。VDL A模式报文信号以ARINC—618协议为依据,采用MSK编码方式。差分解调技术因其较强的抗干扰能力而在MSK中广泛使用。然而,传统的差分解调需要低通滤波器,算法无法满足实际要求。因此,设计了无低通滤波器的简化差分算法,采用Ts邻域实现了抽样判决,确保解调算法的稳定性。仿真实验证明了算法的有效性和实时性。
- 王鹏曹力林静王旭辉邓雪云
- 关键词：地空数据链差分解调
- 基于双向半桥CLLLC谐振变换器的锂电池均衡电路
- 2024年
- 锂电池因其能量密度高、自放电率低等优点被广泛应用于新能源领域。由于每个电池单体容量不尽相同,在使用时往往伴随着电池过充、过放等问题,电池使用寿命将受到极大影响,严重时甚至会出现自燃、爆炸等安全问题。该文提出基于双向半桥CLLLC谐振变换器的锂电池均衡电路,通过其在不同工作状态下的四种工作路径,可实现任意电池单体间的容量均衡。搭建一套6个电池单体的均衡电路,根据实验结果验证了所提基于双向半桥CLLLC谐振变换器的锂电池均衡电路具有均衡路径灵活、均衡速度快、均衡效率高和绕组数量减半等优点。
- 蔡瑞佳马运东王鹏飞王鹏
- 关键词：模糊控制多绕组变压器
- 仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析被引量：6
- 2014年
- 仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动。实验结果表明:机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角(RPY角)变化较小,运动较为平稳,验证了机器人运动学正逆解准确性;以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动,实现稳定的四足行走。该小型的嵌入式控制系统具有运算处理速度快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足仿生四足机器人智能算法、低功耗运动要求。
- 李锦方王鹏俞志伟戴振东
- 关键词：ARM嵌入式控制系统
- 民航甚高频地空数据链地面站优化设计被引量：3
- 2013年
- 现有民航甚高频地空数据链通信系统数据源面向用户封闭、无法二次开发,难以满足大飞机研制阶段的验证测试要求。通过分析现有民航甚高频地空数据链的报文处理流程,对地空数据链地面站系统功能进行划分。以满足地空通信协议规范和用户需求为出发点,提出了甚高频地空数据链的优化思想,总结了所需解决的三个问题:算法复杂度评估、硬件数据交互实现、数据管理。文中着重对地面站系统中的解调算法和数据交互方案进行评估,最后给出了优化设计方案。
- 张淼曹力袁树德王鹏
- 关键词：地空数据链地面站数据交互优化设计
- 一种基于多谐振开关槽与Buck-Boost电路的准并联变换器
- 2024年
- 谐振开关电容变换器具有效率高、体积小、质量轻和易集成等优点,是中间母线变换器的理想拓扑,然而其不足之处在于电压比固定以及软开关特性易受谐振参数容差的影响。该文针对这两个问题,将多谐振开关槽式变换器与四开关Buck-Boost变换器进行结合,提出一种基于准并联架构的中间母线变换器,详细分析变换器的工作原理与电压增益特性。通过推导电流时域表达式详细分析谐振参数容差对变换器的影响,并给出参数设计的方法。该文研究一种合适的控制方式,完成环路补偿设计,实现输出电压的闭环控制。通过仿真和实验对上述理论和解决方案进行验证。
- 戴瑞然马运东王鹏王鹏飞
- 关键词：谐振开关电容变换器
