冯文龙
- 作品数：6 被引量：8H指数：1
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种柔性蠕动管道机器人结构优化及步距控制研究
- 随着社会的发展,纵横交错的管道应用越来越多,管道机器人作为管内作业的重要工具,越来越受到人们的重视。管道机器人是以管内移动机构载体为依托,配置相应的执行装置和传感器,来完成管内检测、探伤、喷涂、焊接等各种特定作业的机械装...
- 冯文龙
- 关键词：管道机器人优化设计动力学分析
- 文献传递
- 一种新型蠕动管道机器人
- 技术领域：本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种带单向行走机构可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可实现管内后退功能的蠕动管道机器人，它包括：前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑轮结构和单...
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- 文献传递
- 具有导向头和单向行走轮结构的柔性蠕动管道机器人
- 本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种具有导向头和单向轮结构的柔性蠕动管道机器人。本发明公开了一种导向头和单向行走轮的柔性蠕动管道机器人，它包括：前机体、导向头机构、后机体、柔性弹簧轴和单向行走轮组成。柔性弹簧轴与前...
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- 文献传递
- 柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分析被引量：8
- 2013年
- 为解决柔性蠕动管道机器人的运动控制问题,提高机器人管内行走效率,对一种具有导向头和刹车轮结构的柔性蠕动管道机器人进行了深入分析和研究.通过对机器人进行管内受力分析,建立起机器人的牵引力模型;为提高机器人在不同管道环境中的运动性能,对软轴结构的运动稳定性进行了分析,提出了机器人蠕动运动失稳的概念,并采用长柱体的稳定性理论进行分析,推导出机器人在直管和L型管道中的临界失稳条件,为柔性蠕动管道机器人步距规划提供了理论依据.搭建管道实验环境进行机器人的牵引力和行走实验,测试值与理论分析基本一致,说明柔性蠕动管道机器人具有优良的牵引能力,行走过程中的运动失稳现象也验证了软轴临界失稳理论的正确性.
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- 关键词：管道机器人牵引力失稳
- 增强功能的球形移动装置
- 本发明涉及一种不倒翁式移动装置研究领域，尤指一种具有球形行走机器人特点的不倒翁式装置。本发明公开了一种增强功能的球形移动装置，它包括：装置外壳、驱动机构、转弯机构、球壳和配重。球壳内的长轴与外壳固连，并与球壳可旋转的连接...
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- 文献传递
- 一种新型蠕动管道机器人
- 本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种带单向行走机构可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可实现管内后退功能的蠕动管道机器人，它包括：前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑轮结构和单向行走结构...
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