年四成
- 作品数：4 被引量：14H指数：3
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 柔性蠕动式管道机器人弯道驱动能力研究被引量：4
- 2014年
- 为了研究柔性蠕动式管道机器人处于弯管处的驱动能力,从受力分析、几何约束出发,针对机器人在弯管处的驱动能力与管道曲率及机器人跨距之间的关系进行了研究.分析了机器人在弯管处的受力特征及机器人软轴失稳状态对受力特征的影响,建立了机器人通过弯管时驱动能力与管道曲率及跨距关系模型,并对模型进行了仿真和实验研究.结果表明:仿真和实验结果与理论分析基本一致,证实了所建模型的正确性和有效性,为对柔性蠕动式管道机器人软轴跨度的选取以及机器人通过弯道时步距控制提供了方法和理论基础.
- 年四成张延恒孙汉旭陈伟
- 关键词：管道机器人弯道曲率
- 具有蠕动行走特性的管道机器人结构设计与性能分析
- 随着能源需求的大幅增长和工矿企业的蓬勃发展,管道建设速度随之加快。管道机器人是一种移动载体,通过配置相应的执行装置完成管道内的检测、喷涂、焊接、除垢等作业。具有蠕动行走特性的管道机器人因其具有运动过程不发生侧翻等优势,得...
- 年四成
- 文献传递
- 柔性蠕动管道机器人的力学特性分析被引量：3
- 2013年
- 为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过机器人运动特性分析,对机器人在管道内行走时的支撑力、行走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析,并分别建立了数学模型.根据机器人驱动力和阻力的分析结果,推导了机器人蠕动行走的条件.搭建了实验测试平台,对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性.
- 年四成张延恒孙汉旭张明伟贾庆轩
- 关键词：管道机器人
- 柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分析被引量：8
- 2013年
- 为解决柔性蠕动管道机器人的运动控制问题,提高机器人管内行走效率,对一种具有导向头和刹车轮结构的柔性蠕动管道机器人进行了深入分析和研究.通过对机器人进行管内受力分析,建立起机器人的牵引力模型;为提高机器人在不同管道环境中的运动性能,对软轴结构的运动稳定性进行了分析,提出了机器人蠕动运动失稳的概念,并采用长柱体的稳定性理论进行分析,推导出机器人在直管和L型管道中的临界失稳条件,为柔性蠕动管道机器人步距规划提供了理论依据.搭建管道实验环境进行机器人的牵引力和行走实验,测试值与理论分析基本一致,说明柔性蠕动管道机器人具有优良的牵引能力,行走过程中的运动失稳现象也验证了软轴临界失稳理论的正确性.
- 张延恒冯文龙年四成孙汉旭
- 关键词：管道机器人牵引力失稳
