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路新亮

作品数：14 被引量：44H指数：4
供职机构：东南大学更多>>
发文基金：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目国防基础科研计划江苏省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 7篇专利
  • 6篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 1篇金属学及工艺

主题

  • 8篇外骨骼
  • 6篇机器人
  • 6篇关节
  • 5篇伺服
  • 4篇仿生
  • 3篇电机
  • 3篇液压
  • 3篇伺服电机
  • 3篇自我
  • 3篇自我感知
  • 3篇自我适应
  • 3篇踝关节
  • 3篇关节控制
  • 3篇仿生机器人
  • 3篇感知
  • 2篇电液
  • 2篇电液伺服
  • 2篇电液伺服阀
  • 2篇伺服阀
  • 2篇匹配性

机构

  • 8篇东南大学
  • 6篇西北工业大学
  • 3篇南京工程学院

作者

  • 14篇路新亮
  • 7篇王兴松
  • 7篇贾山
  • 6篇王润孝
  • 4篇姬昌睿
  • 4篇杜峰坡
  • 4篇赵国斌
  • 3篇秦现生
  • 3篇徐娅萍
  • 3篇韩亚丽
  • 3篇冯华山
  • 3篇丁良宏
  • 2篇李军
  • 2篇赵茜
  • 1篇徐继刚
  • 1篇段清娟
  • 1篇杨云涛
  • 1篇徐旭

传媒

  • 2篇机器人
  • 2篇中国制造业信...
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇组合机床与自...

年份

  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 4篇2014
  • 2篇2013
  • 1篇2009
  • 4篇2008
  • 1篇2007
共 14 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
具有弹性阻尼环节的四足仿生机器人步行腿研究被引量：7
2008年
基于仿生学,研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中。介绍步行腿的总体设计方案;分析弹性阻尼环节的机械结构和工作原理并对其进行数学建模和动力学分析。以同侧步态为例,运用Pro/E分别对刚性腿和弹性腿进行了建模,并通过Adams对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该机构的应用能有效缓解四足仿生机器人在动态行走时地面对其产生的冲击。
赵茜王润孝李军路新亮
关键词：机器人仿生ADAMS
四足式仿生机器人控制装置
本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器...
王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
文献传递
一种二自由度外骨骼踝关节机构
本发明公开了一种二自由度外骨骼踝关节机构，由小腿杆装置、二自由度装置、足底装置等三部分组成，二自由度装置的跖屈/背伸自由度与内翻/外翻自由度为空间正交，对完成行走动作具有重要作用的跖屈/背伸自由度采用主动驱动方式，对在行...
王兴松贾山路新亮杜峰坡
基于踝关节处人机位姿误差的外骨骼摆动腿控制被引量：4
2015年
提出了一种外骨骼整机运动控制策略,并重点介绍了外骨骼摆动腿的运动规划与PD(比例-微分)控制.作为外骨骼摆动腿运动规划的依据,踝关节处人机位姿误差检测仅需要在腰部与踝足部进行人机绑定,降低了对穿戴者运动的限制与控制系统的复杂性.通过Adams与Matlab验证了作为外骨骼摆动腿PD控制器设计基础的外骨骼动力学模型的正确性.引入卡尔曼滤波器预测穿戴者摆动腿的运动可以在有限的采样频率下改善控制精度.实验结果表明,该方法能有效识别穿戴者摆动腿的运动意图并驱动外骨骼髋、膝关节实现人机踝关节轨迹的跟踪,可用于下肢外骨骼摆动腿的控制.
贾山王兴松路新亮徐继刚韩亚丽
关键词：外骨骼PD控制器
一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置
本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶...
王兴松路新亮贾山杜峰坡
文献传递
四足式仿生机器人控制装置
本发明公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传感器...
王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
文献传递
液压驱动下肢外骨骼控制技术研究
外骨骼是一种并联于人体外侧，用于助力、助行或者辅助康复治疗的装置。作为助力应用，外骨骼可以增强穿戴者的肢体能力或者直接承担外负荷，从而可以有效的降低人体能量消耗，可作为一种远距离负重行走的助力器械应用于军事;其助行或者辅...
路新亮
关键词：康复器械液压驱动自适应控制
一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置
本发明公开了一种用于助力外骨骼的液压套索驱动装置，包括支架、集成液压执行器、夹头和套索，集成液压执行器包括二级电液伺服阀和集成缸体，集成缸体的下部设有相互平行布置的活塞腔，集成缸体的顶端开有与活塞腔相通的通孔，集成缸体顶...
王兴松路新亮贾山杜峰坡
为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪被引量：14
2014年
为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行了人体步态实验．仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关节的运动轨迹作为外骨骼踝关节的跟踪对象，并依此计算外骨骼踝关节处人机位姿误差．采用卡尔曼滤波器对外骨骼摆动腿的髋、膝关节位置进行预测，再利用外骨骼逆运动学模型对预测结果进行校正．结果表明：该方法能良好地实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节的运动轨迹跟踪，并且卡尔曼滤波预测能明显改善跟踪的滞后性，同时仅需检测外骨骼踝关节处的人机位姿误差也有助于简化人机之间的传感器布置．
贾山路新亮韩亚丽王兴松
关键词：踝关节运动学逆解
四足式仿生机器人控制装置
本实用新型公开了一种四足式仿生机器人控制装置，建立上下两个控制层，各个传感器将环境信息提供给机器人控制层，上下层计算器对采集到的信息进行处理，将决策指令下达给伺服电机，电机转动带动机器人本体移动后，机器人状态发生改变，传...
王润孝秦现生徐娅萍冯华山丁良宏赵国斌姬昌睿路新亮
文献传递
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