秦娟
- 作品数：8 被引量：7H指数：2
- 供职机构：电子科技大学更多>>
- 发文基金：广东省粤港关键领域重点突破项目中国人民解放军总装备部预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法
- 本发明公开了一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法，解决了现有技术中人工修正轨迹不仅耗时耗力，而且修正精确度不高的问题。该方法包括以下步骤：（1）通过摄像机对机器人夹具和工件进行拍摄，并对拍摄所得的图像进行标定，得到机器...
- 刘霖刘娟秀叶溯杨先明叶玉堂秦娟张峰刘平尹志强刘文聪张童王奕然邹修功
- 文献传递
- 光电机器人的高精度实时控制系统研究
- 光电机器人作为机器人的一个重要分支，它不仅在光电信息行业扮演重要角色，还被广泛应用到工业生产等领域，其研究水平也成为衡量工业自动化的一个重要标准。 光电机器人的研究包括许多自成一体的研究领域，如高精度轨迹规划、光电信号...
- 秦娟
- 关键词：现场可编程门阵列控制系统模块化设计
- 基于FPGA内部Dual-RAM的多轴机器人指令存储
- 2013年
- 为了解决高精度多轴机器人控制系统中FPGA块RAM容量有限的问题,提出了一种保存规划运动指令的方法。利用FPGA块RAM生成Dual-RAM,通过轴选判断器选择出有效运动参数,再按轴号分别存入各Dual-RAM。实验结果表明:采用该方法,直接使用FPGA内部RAM,避免了外部RAM扩展,从而精简了指令存储电路,增强了系统可移植性。该机器人系统目前已成功应用于工件上下料作业,系统运行稳定,点重复精度达0.02 mm,水平联动速度达到5.2 m/s。
- 陈镇龙秦娟叶玉堂刘娟秀叶溯张峰张童
- 一种可自动消除机器人运动累积误差的方法
- 本发明公开了一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，解决了现有技术中消除机器人工作误差时，需停止机器人工作，阻断了加工作业的连续性，降低了机器人生产加工的高效性和精确度的问题。该方法包括以下步骤：（1）通过视觉检测算法得...
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- 一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法
- 本发明公开了一种可实现自动轨迹修正的机器人标定方法，解决了现有技术中人工修正轨迹不仅耗时耗力，而且修正精确度不高的问题。该方法包括以下步骤：（1）通过摄像机对机器人夹具和工件进行拍摄，并对拍摄所得的图像进行标定，得到机器...
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- 文献传递
- PIN边缘不规则形态的高精度快速视觉检测方法研究被引量：2
- 2012年
- 基于远心视觉光学成像方法,构建了对存在厚度且边缘不规则工件的高精度快速检测量系统。基本原理是,经过远心镜头的主光线均平行于光轴,且唯有与光轴平行或接近平行的光线能够到达CCD接收面。实验及理论分析表明,扁型、方型和圆柱型3种PIN检测经过远心视觉系统成像后的边缘锐利度分别提高了2.8、10.4和21.4%,从而提高了PIN边缘检测的精确度,并表明远心视觉系统对有一定厚度且边缘平滑的工件检测更有优势。本文提出的采用LEESOS的TLW130D-0.165×构成的远心光学系统较好地控制了PIN检测系统的测量误差,是一套适合PIN边缘检测的测量系统。
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- 关键词：光学成像
- 一种可自动消除机器人运动累积误差的方法
- 本发明公开了一种可自动消除机器人运动累积误差的方法，解决了现有技术中消除机器人工作误差时，需停止机器人工作，阻断了加工作业的连续性，降低了机器人生产加工的高效性和精确度的问题。该方法包括以下步骤：（1）通过视觉检测算法得...
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- 文献传递
- 高精度视觉光电多指节机器人中的零点归位新方法被引量：5
- 2013年
- 提出了一种自动选择最优路径的高精度的机器人归零新方法,制作了高精度视觉光电多指节机器人系统。该归零方法的基本原理是根据机器人的停放点相对于零位接近开关的位置自动选择最近的归零路径,以零位接近开关和编码器Z信号共同判断最终零点。现场应用实验结果表明:项目组的视觉光电多指节机器人1轴臂长350mm,可操作范围220?;2轴臂长250mm,可操作范围300°;3轴臂长150mm;4轴360°自由转动。该机器人系统目前已成功应用于工件上下料和码垛作业中,系统运行稳定,点重复精度达0.02mm,除归零外的水平联动速度达到5.2m/s。采用本文的归零新方法,各轴归零时间均在10s内,归零误差均在2个脉冲数以内。据我们所知,该方法国内、外未见报道,也未见实际应用案例。
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- 关键词：视觉机器人光电传感器光电编码器
