江燕华
- 作品数：7 被引量：27H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 一种单目视觉里程计算装置
- 本发明公开了一种单目视觉里程计算装置，包括：特征检测与关联模块1，用于在每一个时刻获取新的图像时，在图像中检测GFtT特征点，跟踪所述GFtT特征点在下一个时刻中图像的位置，从而获得一定时间内的GFtT特征点关联集合并输...
- 熊光明江燕华陈慧岩
- 文献传递
- 基于CarSim和Matlab的智能车辆视觉里程计仿真平台设计被引量：7
- 2012年
- 基于特征的视觉里程计系统主要由特征检测与跟踪模块以及位姿计算模块两部分组成。为分析车载视觉里程计系统中引入车辆运动学约束的位姿计算算法性能,根据摄像机成像及视觉几何学原理,采用Matlab结合车辆动力学仿真软件CarSim建立车载视觉里程计仿真平台。该仿真平台由车辆运动仿真模块、成像仿真模块、数据显示与分析模块组成,仿真平台的测试对象为视觉里程计的位姿估计算法模块。该仿真平台充分考虑车载视觉定位系统的运动特性,为研究车辆运动学约束在视觉里程计系统中的应用提供新的思路和工具。对提出的一种全新的基于车辆运动学约束的位姿估计内层算法,在此仿真平台上进行性能验证。仿真结果表明,该算法在计算精度与效率上都能够满足实时车载视觉定位的要求。
- 江燕华熊光明姜岩陈慧岩
- 关键词：视觉里程计仿真平台智能车辆
- 车载捷联式三轴稳定平台动力学建模与分析被引量：3
- 2011年
- 为了获得车载捷联式三轴稳定平台的耦合力矩特性,建立了稳定平台系统的运动学与动力学模型.运动学模型分析结果表明,捷联稳定方式与陀螺稳定方式的基本区别在于信息的获取和控制方式,速率陀螺稳定是一种直接硬件补偿方法,而捷联稳定是一种软件补偿方法.动力学模型分析表明,车体与稳定平台系统各框架和各框架间均存在非线性耦合力矩.系统耦合性试验验证了系统模型的有效性,且获得了各框架耦合性大小的边界范围,为进一步研究车载捷联式三轴稳定平台系统性能提供了理论基础.
- 满益明江燕华胡玉文陈慧岩龚建伟丁祝顺
- 关键词：动力学运动学
- 一种单目视觉里程计算装置
- 本发明公开了一种单目视觉里程计算装置，包括：特征检测与关联模块1，用于在每一个时刻获取新的图像时，在图像中检测GFtT特征点，跟踪所述GFtT特征点在下一个时刻中图像的位置，从而获得一定时间内的GFtT特征点关联集合并输...
- 熊光明江燕华陈慧岩
- 文献传递
- 车辆运动特性约束的智能车辆视觉里程计系统研究
- 视觉里程计技术是近年来智能车辆研究领域最具挑战性的问题之一，也是智能车辆依靠视觉定位导航实现自主驾驶的基础。然而现有的方法大多受到静态场景假设、平面假设等的限制，不适合于智能车辆的实际应用。本文针对适用于动态复杂环境的智...
- 江燕华
- 关键词：视觉里程计位姿估计单目视觉智能车辆
- 文献传递
- 智能车辆捷联视线稳定跟踪平台设计与实现被引量：4
- 2009年
- 基于智能车辆环境识别传感器系统的特点,设计了隔离车体角运动,提供稳定传感器视线给智能车辆环境识别传感器系统的捷联稳定跟踪平台系统。详细分析了稳定平台系统的机械结构、伺服机构和捷联稳定算法,实时通信测试和动态性能检测试验表明,车载捷联视线稳定跟踪平台系统的设计满足智能车辆使用要求,为智能车辆的自主驾驶奠定了应用基础。
- 满益明陈慧岩胡玉文江燕华王振坤龚建伟
- 关键词：智能车辆环境识别
- 智能车辆视觉里程计算法研究进展被引量：10
- 2012年
- 对智能车辆视觉里程计算法进行了综述,首先说明了视觉里程计的基本原理,然后从所使用的信息特征、相机配置、两帧或多帧计算框架等方面对视觉里程计系统进行了分类与比较,其次详细介绍了视觉里程计算法中的关键技术问题,包括特征选择与匹配、鲁棒运动估计等,最后讨论了视觉里程计未来发展方向。
- 江燕华熊光明姜岩龚建伟陈慧岩
- 关键词：信息处理技术智能车辆视觉里程计
