刘世博
- 作品数：11 被引量：19H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市科技计划天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 小型无人直升机姿态非线性鲁棒控制设计被引量：17
- 2014年
- 本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,通过系统参数辨识,获得了较为准确的无人直升机姿态动力学模型.并根据无人直升机的动态特性,设计了基于神经网络前馈与滑模控制的非线性鲁棒姿态控制律,该控制律对直升机模型的先验知识要求较低.利用基于Lyapunov的分析方法证明,设计的控制律能够实现对无人直升机姿态角的半全局指数收敛镇定控制,并能确保闭环系统的稳定性.基于姿态飞行控制实验平台的实时飞行控制实验结果表明,提出的控制设计取得了很好的姿态控制效果,并对系统不确定性和外界风扰动具有较好的鲁棒性.
- 鲜斌古训刘祥王福刘世博
- 关键词：无人直升机参数辨识滑模控制
- 神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法
- 本发明属于小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，神经网络与非线性连续无人直升机姿态控...
- 鲜斌刘世博张垚赵勃
- 文献传递
- 一种张拉整体结构力反馈装置
- 本发明公开了一种张拉整体结构力反馈装置，包括随动转向模组、操作模组和三组结构相同的驱动绕线模组；驱动绕线模组包括转轴和与电机支架转动连接的绕线轮，三个转轴位于同一平面、周向均布、且轴线相交于一点；随动转向模组包括轴套筒和...
- 周国杰王攀峰刘世博赵学满马帅
- 文献传递
- 神经网络与非线性连续无人直升机姿态控制方法
- 本发明属于小型旋翼式无人飞行器自主飞行控制研究领域，为提供一种无人机控制方法，使无人直升机实现快速、准确的镇定控制，并且对系统的不确定性具有良好的鲁棒性，为此，本发明采用的技术方案是，神经网络与非线性连续无人直升机姿态控...
- 鲜斌刘世博张垚赵勃
- 文献传递
- 基于Java技术的四旋翼无人机地面站系统研究
- 四旋翼无人机是当今无人机研究领域内的一个热点。地面站系统作为自主四旋翼无人机的重要组成部分,对其控制方法的研究和实际应用起关键作用。传统的地面站系统多为单机版系统且可移植性较低。本文针对这一不足,结合四旋翼无人机飞行监测...
- 刘洋鲜斌王福刘世博古训
- 关键词：地面站JAVA实时监测
- 文献传递
- 模块化张拉整体结构多足机器人
- 本发明公开了一种模块化张拉整体结构多足机器人，包括与移动平台刚性或柔性固定连接的多个模块化张拉整体结构足腿，模块化张拉整体结构足腿包括机架、随动转向模组、足腿模组和三组结构相同的驱动绕线模组；驱动绕线模组包括绕线轮和与机...
- 王攀峰赵明楠刘世博赵学满崔君孝
- 文献传递
- 无人机地面站与航迹规划的研究
- 本文以小型无人机飞行控制系统研究为背景,为提高无人机的自主飞行能力,设计了一款无人机地面站,实现了与无人机的实时通信、数据存储与分析、地图定位、以及航迹规划等功能。同时针对无人机的航迹规划问题,本文提出了一种基于人工势能...
- 刘世博鲜斌赵婷婷张垚张旭
- 关键词：无人机地面站航迹规划
- 基于神经网络前馈的无人直升机非线性鲁棒控制设计被引量：2
- 2018年
- 针对小型无人直升机的控制问题,设计了一种基于神经网络前馈的非线性鲁棒控制算法。算法主要由两部分组成:基于三层神经网络的前馈,用以补偿无人直升机姿态动力学模型中的不确定项;基于符号函数积分的鲁棒控制,用以补偿未知外界扰动;基于Lyapunov分析方法证明了控制器可实现姿态角的半全局渐近跟踪。在三自由度实验平台上对所设计的控制算法进行了实验验证,结果表明:提出的设计取得了较好的姿态控制效果,并对外界未知风扰具有较好的鲁棒性。
- 鲜斌郑国周刘世博
- 关键词：无人直升机鲁棒控制
- 一种张拉整体结构力反馈装置
- 本发明公开了一种张拉整体结构力反馈装置，包括随动转向模组、操作模组和三组结构相同的驱动绕线模组；驱动绕线模组包括转轴和与电机支架转动连接的绕线轮，三个转轴位于同一平面、周向均布、且轴线相交于一点；随动转向模组包括轴套筒和...
- 周国杰王攀峰刘世博赵学满马帅
- 一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法
- 一种单旋翼无人飞行器三自由度半实物仿真平台及实验方法，仿真平台是将单旋翼直升机设置在三自由度飞行器转台顶端的具有万向性的球关节上，单旋翼直升机的几何中心处设置有机载姿态传感器，单旋翼直升机中设置有机载协控器，机载姿态传感...
- 鲜斌王福赵勃刘世博古训
- 文献传递
