胡杰
- 作品数：15 被引量：33H指数：3
- 供职机构：广东工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划广东省粤港关键领域重点突破项目广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程化学工程建筑科学更多>>
- 一种主机器人单自由度摆转关节模块
- 本发明是一种主机器人单自由度摆转关节模块，包括有第一摆动基座、第二摆动基座、第一关节轴、第二关节轴，第一关节轴和第二关节轴的一端分别与第二摆动基座固连，实现轴向定位，第一关节轴和第二关节轴的另一端与第一摆动基座通过轴承做...
- 管贻生郑志芳吴品弘苏满佳胡杰
- 一种模块化串联式主机器人
- 本发明是一种模块化串联式主机器人。包括一个作为基座的法兰盘、三个摆转关节模块、两个回转关节模块和一个手柄模块，各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模...
- 管贻生郑志芳吴品弘苏满佳胡杰
- 一种模块化的手持式双操作端主机器人
- 本发明是一种模块化的手持式双操作端主机器人。包括两个手柄模块、三个摆转关节模块、两个回转关节模块，各模块以串联方式用卡环连接，连接顺序为：第一手柄模块、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第三摆转关节模...
- 郑志芳管贻生苏满佳胡杰吴品弘
- 基于刚度性能的机器人臂长优化被引量：3
- 2015年
- 基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工作空间中刚度性能的平均水平,提出采用刚度全域性能指标,并以之作为目标函数对机器人臂杆长度进行优化。最后,以本实验室开发的SCARA机器人为例,展示了优化方法的应用及其效果。
- 陈世钟刘延遂吴品弘胡杰管贻生刘冠峰
- 关键词：工业机器人刚度矩阵
- 一种主机器人单自由度回转关节模块
- 本发明是一种主机器人单自由度回转关节模块。包括有第一转动基座、第二转动基座、处理器、编码器、连接基座，第一转动基座与连接基座连接，第二转动基座与第一转动基座之间能相对转动，第二转动基座的一端伸入到编码器的中心孔中与其码盘...
- 郑志芳管贻生吴品弘苏满佳胡杰
- 文献传递
- TBM滚刀作用下缺陷岩石破碎特性仿真研究
- 全断面硬岩隧道掘进机（TBM,Tunnel Boring Machine）在隧道工程中发挥举足轻重的作用。裂缝与孔洞等缺陷普遍存在于天然岩层中,对岩石力学性质产生很大影响。这些缺陷不仅会降低TBM盘型滚刀破岩效率,增加T...
- 胡杰
- 关键词：岩石裂纹本构模型
- 双手爪爬杆机器人对杆件的位姿检测与自主抓夹被引量：10
- 2014年
- 为实现5自由度平面构型的双手爪爬杆机器人Climbot对目标杆件的自主抓夹,提出一种基于2D激光扫描测距仪的杆件位姿检测和自主抓夹方法.首先根据Climbot的平面构型,给出了机器人在两圆杆间过渡时的特殊位姿约束条件.再摆动夹持器使得安装在上面的激光传感器可以用扫描的方式获取目标杆件上若干中心点位置,并将其拟合出杆件的空间直线方程,即杆件位姿.并基于直线方程,规划出了满足过渡约束条件的自主抓夹运动.最后通过实验分析了杆件中心点位置的检测误差,以及所求杆件位姿相对于实际杆件和Climbot夹持器坐标系的角度误差.相对于杆件尺寸以及夹持器张合度,上述误差均可接受.本文方法能够准确地检测目标杆件的位置信息,并给出合理的抓夹运动规划.
- 胡杰管贻生吴品弘苏满佳张宏
- 关键词：爬杆机器人
- 一种主机器人单自由度摆转关节模块
- 本发明是一种主机器人单自由度摆转关节模块，包括有第一摆动基座、第二摆动基座、第一关节轴、第二关节轴，第一关节轴和第二关节轴的一端分别与第二摆动基座固连，实现轴向定位，第一关节轴和第二关节轴的另一端与第一摆动基座通过轴承做...
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- 文献传递
- 一种模块化串联式主机器人
- 本发明是一种模块化串联式主机器人。包括一个作为基座的法兰盘、三个摆转关节模块、两个回转关节模块和一个手柄模块，各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模...
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- 文献传递
- 一种模块化的手持式双操作端主机器人
- 本发明是一种模块化的手持式双操作端主机器人。包括两个手柄模块、三个摆转关节模块、两个回转关节模块，各模块以串联方式用卡环连接，连接顺序为：第一手柄模块、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第三摆转关节模...
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- 文献传递
