刘树青
- 作品数：29 被引量：138H指数：8
- 供职机构：南京工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部人文社会科学研究专项任务项目江苏省高等教育学会“十二五”高等教育科学研究规划课题更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>
- 一种新型起重机器人的运动学分析与应用被引量：6
- 2004年
- 阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间。最后对其水平控制功能进行了验证。
- 刘树青吴洪涛
- 关键词：位置反解位置正解运动学模型静力学分析构型设计并联机构
- 全方位移动机器人研究综述被引量：20
- 2015年
- 全方位移动机器人具有平面内三个自由度,可以沿任意方向平移和绕中心旋转,适合工作在空间狭窄有限,对机器人机动性要求高的场合。介绍了国内外全方位移动机器人研究的历史及现状,对全方位移动技术、运动控制、多传感器信息融合等关键技术和核心问题进行了分析和讨论。最后,对全方位移动机器人未来的发展方向进行了展望。
- 贾茜汪木兰刘树青朱钢
- 关键词：全方位移动机器人导航路径规划多传感器信息融合
- 可展机构研究综述被引量：6
- 2017年
- 可展机构在航空航天、建筑、汽车、消防等领域都有着广泛的应用,是人类用以传递力的重要机构。文章对可展机构的特点进行了总结,对可展机构的常见结构类型和工作原理进行了分类。综述了可展机构在不同领域的应用,并对国内外在该领域的研究进行了总结。在此基础上,展望了可展机构未来的发展空间。
- 朱严宽刘树青陈伟薛海峰
- 关键词：结构类型
- 基于单片机的小型上下料机器人机电综合设计
- 2012年
- 针对柔性制造单元的上下料任务,完成了小型5自由度机器人的机电综合设计与制作。在SolidWorks环境下,构建三维模型并完成了运动分析;以单片机作为控制器,为舵机提供控制信号,采用了一种新的多路PWM控制信号产生方法,可以精确地控制六路舵机的运动,实现对机器人的控制,完成了控制器的硬件及软件设计;设计了上位机控制程序,并利用VB串口通信控件实现上位机与单片机的通讯。所设计的机器人,能完成多种物料的搬运任务,控制简单可靠。
- 张赛捷陈祝华刘树青
- 关键词：单片机舵机机器人串口通信
- 用于桥梁检测的冗余度机器人设计及避障能力分析被引量：1
- 2011年
- 针对桥梁检测设备的现状,提出一种新的具有冗余自由度的桥梁检测机器人方案,以实现检测摄像机在桥底的定位。对所提出的桥梁检测机器人进行了构型设计和运动学分析,利用可操作椭球和避障操作椭球的概念对其可操作度和避障能力进行了评估及仿真,以等高线图的形式直观地表示了机构主要参数对机器人可操作度及避障能力的影响,为机器人机构参数优化以及避障路径规划提供了依据。
- 刘树青汪木兰
- 关键词：桥梁检测冗余机器人
- 一种用于风洞的新型柔索驱动并联机构设计被引量：6
- 2004年
- 该文阐述了柔索驱动并联机构的特点及其潜在的应用范围 ,提出了一种新型的六自由度柔索驱动并联机构的结构形式。采用几何方法给出了该机构的构型设计过程 ,建立了该机构的数学模型 ,并进行位置分析和静力学分析 ;在此基础上利用正交补的方法 ,给出工作空间的判别条件 ;最后在Mathematica环境下编程进行仿真 ,获得了该机构工作空间的数值表示。
- 刘树青吴洪涛
- 关键词：并联机构柔索驱动正交补
- 一种薄壁升降机构设计被引量：1
- 2017年
- 介绍一种新型螺旋升降机-薄壁升降机构的工作原理、性能特点及其设计方法。该设备利用两组带状不锈钢板的螺旋升降,达到升降有效载荷的目的,设备体积小,效率高,安全性能稳定,维护方便,操作简单。并从力学模型上分析其可行化。
- 朱严宽刘树青陈伟薛海峰
- 关键词：力学模型
- 剪式可展机构非线性动力学分析子系统方法被引量：3
- 2013年
- 针对剪式可展机构由相互耦合的闭环子系统构成的多体系统,给出基于子系统模型的非线性动力学建模方法。将剪式可展机构分解为多个简单子系统,推导出子系统等效质量矩阵和等效力向量,通过子系统间反向递推求解整个多体系统等效质量矩阵及等效力向量,将复杂运动方程简单化,缩减求解规模。该子系统模型可重复使用,且当子系统的结构或子系统个数发生变化时,便于整个剪式可展机构模型修改,易于程式化建模。与传统方法对比验证该方法的正确性。
- 刘树青王兴松
- 关键词：非线性动力学
- 两级树模型无线传感网络在制造现场的应用
- 2011年
- 针对制造现场信息采集和传送的特点,采用基于Zigbee标准的两级树模型无线传感网络来实现制造现场信息的实时准确的采集和传送,开发了简洁实用的协议栈软件。最后建立了B/S架构的制造现场系统软件平台,在基于网络公共数据库的基础上实现现场信息的系统集成。
- 吴金娇刘树青程玉才
- 关键词：无线传感网络信息采集
- 虚拟数控机床在数控维修教学中的应用被引量：15
- 2011年
- 分析和总结了现有数控维修教学和实训中存在的主要问题,针对存在的问题,简单介绍了虚拟数控机床的功能,着重阐述了虚拟数控机床在数控维修教学不同模块中的作用。
- 吴金娇刘树青
- 关键词：数控维修虚拟数控机床教学
