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叶茁

作品数：6 被引量：8H指数：1
供职机构：北京邮电大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 6篇球形机器人
  • 6篇机器人
  • 4篇球壳
  • 2篇三轮车
  • 2篇手臂
  • 2篇前轮
  • 2篇前轮驱动
  • 2篇球心
  • 2篇球形
  • 2篇锥齿轮
  • 2篇轮车
  • 2篇盖子
  • 2篇摆杆
  • 2篇齿轮
  • 1篇动力学模型
  • 1篇样机
  • 1篇月球
  • 1篇月球探测
  • 1篇月壤
  • 1篇力学模型

机构

  • 6篇北京邮电大学

作者

  • 6篇叶茁
  • 5篇张延恒
  • 5篇孙汉旭
  • 5篇贾庆轩
  • 5篇孙治伟
  • 4篇高欣
  • 4篇赵伟
  • 4篇宋荆州
  • 1篇赵伟

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 2篇2013
  • 1篇2012
  • 3篇2011
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
月球探测球形机器人样机的关键技术研究
球形机器人是一种球形的能够全方位行走的机器人，具有行动灵活，零转弯半径和抗倾倒性的特点。本文在球形机器人的基础上设计了一款适用于月球表面探测的球形机器人，对该机器人的机械结构设计进行了详细的介绍，并通过对其爬坡姿态的动力...
叶茁
关键词：球形机器人机械结构设计月球探测
一种可运用于探测的球形机器人
本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分...
孙汉旭贾庆轩张延恒叶平高欣宋荆州叶茁孙治伟赵伟
一种具有爬坡能力的球形机器人运动分析被引量：8
2012年
针对目前球形机器人爬坡能力不强的问题,设计了一种新型机构,在球形机器人的长轴方向上与本体固连两个可伸出和展开的手臂机构.遇陡坡时,手臂伸出后支撑在路面上,球形机器人将不再依靠重摆的驱动,而是通过电机直接驱动球壳.深入分析对比了手臂伸出前后的爬坡能力,并建立了爬坡时直线运动的动力学模型,对手臂伸出后的球形机器人进行了路径规划.最后通过仿真和试验验证了力学模型的准确性.
孙治伟孙汉旭贾庆轩张延恒赵伟叶茁
关键词：动力学模型
一种可运用于探测的球形机器人
本发明提供一种可运用于探测的球形机器人，包括一球壳，在其中设一筒体，该筒体与球壳可转动地连接，筒体两端口上各设一球壳盖子，其与球壳组成外形完整的球形，在筒体中设两个手臂，每个手臂包括与筒体固联的固定手臂部分和活动手臂部分...
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文献传递
三驱动球形机器人
本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传...
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文献传递
三驱动球形机器人
本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传...
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