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乔正

作品数：4 被引量：6H指数：2
供职机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 3篇码垛
  • 2篇支承
  • 2篇支承框架
  • 2篇受力
  • 2篇线速度
  • 2篇门框
  • 2篇机器人
  • 2篇辊筒
  • 1篇圆弧
  • 1篇手术
  • 1篇手术机
  • 1篇手术机器人
  • 1篇四元数
  • 1篇码垛机
  • 1篇码垛机器人
  • 1篇控制系统
  • 1篇B样条

机构

  • 4篇上海交通大学
  • 1篇上海交通大学...

作者

  • 4篇乔正
  • 3篇栾楠
  • 1篇张诗雷

传媒

  • 1篇机械与电子

年份

  • 1篇2015
  • 2篇2014
  • 1篇2013
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
基于四元数的手术机器人圆弧轨迹规划被引量：3
2014年
为提高七自由度手术机器人末端执行器空间圆弧作业任务的位姿轨迹精度,系统提出采用四元数代替原有的齐次坐标矩阵描述末端执行器的位置和姿态,并采用梯形速度规划生成平滑连续的位姿轨迹,实现等夹角姿态均匀渐变。以在研究的颅颌面七自由度冗余手术机器人为原型,通过三次B样条曲线对反解后的关节轨迹进行插值处理,生成各关节速度、加速度连续平滑的轨迹规划曲线。仿真结果表明,算法符合手术机器人的插补精度和连续性要求,具有实际推广价值。
乔正栾楠张诗雷
关键词：四元数B样条
一种高位自动码垛机分层装置
本发明公开了一种高位自动码垛机分层装置，包括固定在码垛机架上的门框和可相对门框移动的滑门。其中滑门由一组平行安装的辊筒组成的辊筒排构成。门框包括第一支承框架和设置于其上的驱动电机、滑轨和第一齿条，滑门还包括第二支承框架和...
栾楠乔正
文献传递
码垛机器人运动控制方法及多机协作策略研究
作为一种典型的工业机器人，码垛机器人集成了计算机、人工智能、信息和传感等多学科的知识，以其强大的柔性工作能力、高度智能化、小占地面积、可同时处理多品种物料等优点，在包装物流等工业领域得到越来越广泛的应用。当前，机器人码垛...
乔正
关键词：码垛机器人控制系统
文献传递
一种高位自动码垛机分层装置
本发明公开了一种高位自动码垛机分层装置，包括固定在码垛机架上的门框和可相对门框移动的滑门。其中滑门由一组平行安装的辊筒组成的辊筒排构成。门框包括第一支承框架和设置于其上的驱动电机、滑轨和第一齿条，滑门还包括第二支承框架和...
栾楠乔正
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