路勇
- 作品数：23 被引量：129H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金哈尔滨工业大学校基金资助国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于计算机网络的远程加工工况信息集成技术研究被引量：4
- 1999年
- 以现有的ＣＩＭＳ技术为基础，依据当前飞速发展的计算机网络技术，提出了“远程加工工况信息集成”这一新的研究方向，并就该集成技术实施的意义及国内外研究现状进行了具体论述。
- 姚英学路勇
- 关键词：计算机网络信息集成CIMS
- 失效卫星电磁消旋涉及的地磁扰动计算及磁场源优化设计方法
- 2021年
- 以失效卫星为代表的空间碎片受各种扰动因素影响,其旋转速度可达几到几十(°)/s。这种旋转运动给碎片清除带来困难,因此对旋转空间碎片进行消旋势在必行。电磁消旋因其非接触、无碰撞特性得到广泛关注,但在实际应用中须首先判别地磁场与磁场源相互作用产生的扰动力和力矩。文章在简要介绍基于旋转磁场的电磁消旋方法的基础上,建立电磁消旋过程中的电磁扰动力和力矩的分析模型,仿真分析计算地磁扰动力及力矩的分布,并给出减小地磁扰动的源磁场结构设计原则。通过设计组合式磁场源,优化磁场源各个磁体的磁化方向排布,可减小磁场源总磁矩以及地磁扰动。
- 刘晓光路勇原慜
- 关键词：地磁扰动
- 基于迁移学习的铣削机器人定位误差补偿方法被引量：4
- 2022年
- 空间网格补偿法是提高机器人定位误差的有效方法之一,然而由于所需采样位姿多导致误差测量环节非常耗时,为提高机器人定位误差补偿效率,提出了一种机理分析与数据驱动的铣削机器人定位误差补偿方法,基于迁移学习来预测机器人工作空间内不同区域的定位误差。首先建立机器人刚柔耦合误差模型,研究立方体与柱体工作空间内不同区域的误差分布特性;之后,考虑误差区域相似性将机器人工作空间分为源域空间与目标域空间,在源域空间基于分级采样策略将完备的机器人采样位姿及误差测量数据作为源域数据,对于目标域空间只需要将少量的采样位姿及误差数据作为目标域数据,源域数据与目标域数据均用于训练高斯过程回归模型,通过基于加权拟合误差的子空间对齐和自适应权重迭代方法提升迁移学习模型预测精度,根据指定机器人位姿参数预测并补偿机器人定位误差;最后,使用KR160铣削机器人系统进行了误差补偿试验以验证该方法的可行性和有效性,试验结果表明,经过补偿后机器人定位误差1.499 mm降低到0.182 mm,所需机器人采样位姿数目减少了70%,使用铣削机器人加工法兰孔,其轮廓误差和位置误差达到0.269 mm和0.331 mm,该方法可以提高补偿效率和机器人定位精度。
- 邓柯楠高栋马守东路勇
- 基于最小PDOP的跟踪仪顺次多站测量站位优化
- 2023年
- 工业机器人进行大型构件加工时,精确测量机器人与大型构件的相对位置关系是保证加工质量的关键。采用单台激光跟踪仪顺次多站法进行测量时,为了提高测量精度,充分考虑了激光跟踪仪的位置误差,对激光跟踪仪站位优化进行了研究。首先,探讨了激光跟踪仪测量误差主要来源,分析了顺次多站法测量原理;然后,基于最小位置精度衰减因子(PDOP)的方法进行了激光跟踪仪站位的优化,并给出了各站位位置测量精度最优的求解算法。最后,进行了站位优化前后的验证实验,结果表明:优化站位后测量系统的测量精度可提高50%以上,验证了站位优化方法的有效性。
- 马守东高栋路勇
- 关键词：计量学激光跟踪仪
- 基于Intranet的车间远程监控系统的研究
- 2003年
- 介绍了基于Intranet的远程监控系统对车间生产加工的重要性 ,给出了整个监控系统的功能模块和硬件系统连接框图。分析了监控系统的关键技术 ,使用VFW解决视频采集实时性问题 ,使用IPMulticast技术解决了视频传输堵塞问题。最后 ,给出了服务器端和客户端的软件流程 ,并给出了VC + +的实现程序。
- 路勇姚英学徐鸣
- 关键词：INTRANET监控系统VFW
- 空间翻滚非合作目标消旋技术发展综述被引量：28
- 2018年
- 大量残存太空的空间垃圾对在轨运行航天器的安全构成严重威胁,对其进行主动移除已迫在眉睫。火箭末级、失效卫星等非合作目标已失去姿态调整能力,且长期在失控状态下运行,受太阳光压、重力梯度等摄动力矩及失效前自身残余角动量等因素的影响往往会出现翻滚运动。对翻滚非合作目标直接捕获存在碰撞风险,为降低风险系数采取消旋后再捕获是较为合适的方式。在对火箭末级、失效卫星等典型非合作目标运动形式及消旋过程进行分析的基础上,综述了目前国内外所提出的接触式及非接触式消旋方法,并对非合作目标翻滚运动测量及动力学参数辨识和消旋控制这两项消旋共性关键技术进行了归纳总结。本综述将为中国空间碎片主动清除技术的发展提供有益参考。
- 路勇刘晓光周宇刘崇超
- 关键词：非合作目标消旋
- 基于ARM的收获机械状态监测系统设计被引量：1
- 2015年
- 为提高收获机械的自动化和智能化水平,针对其运行过程中运行状态参量的实时采集和运行故障的监测,提出了一种基于ARM嵌入式系统的收获机械状态监测系统方案。基于S3C2440A处理器,设计了状态监测系统的硬件电路和软件程序,并对故障特征参量提取算法进行了研究。经试验验证,该车载状态监测系统能实现联合收割机械所配置的各种传感信号的实时采集、处理和输出以及各种工作状态的识别和预警。
- 王留锋路勇成群林
- 关键词：收获机械嵌入式系统ARM
- 模糊神经网络在刀具磨损检测中的应用被引量：10
- 2003年
- 建立了一个以模糊推理为基础的模糊神经网络模型,该模型采用了自组织竞争学习与BP算法相结合的混合学习算法。利用该模型进行了刀具磨损识别的实验研究,实验结果表明该模型能够可靠地对刀具磨损进行识别。
- 路勇姚英学
- 关键词：刀具磨损模糊神经网络混合算法
- 大型法兰加工工艺及可移动式机床设计被引量：1
- 2022年
- 基于小机床加工超大构件的思想,设计一台用于大型法兰现场加工的可移动机床和加工工艺方案。加工工艺方案采用先进测量设备,对法兰进行整体测量,精确定位主要加工区域,使用可移动机床对法兰分段加工。可移动机床设计完成后分析可移动机床整体性能,确保其加工性能符合要求,最后利用实验验证工艺方案的可行性。
- 马紫阳刘海涛韩潇路勇王振宇吕世增
- 基于Intranet的数控加工远程监测系统设计和实现被引量：6
- 2003年
- 在制造技术智能化、网络化日益发展基础之上,本文提出了基于Intranet的数控加工远程监测系统方案,构建了系统的整体结构,分析了系统的功能及特点,并就系统的关键技术进行了开发研究,最后给出了局域网环境下的一个应用实例。
- 路勇姚英学徐鸣
- 关键词：远程监测网络传输视频压缩
