代维
- 作品数：10 被引量：29H指数：2
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电子电信交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法
- 本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，包括如下步骤：当全球卫星定位系统信号可用时，将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；当GPS信号不可用时，将里程计与...
- 徐晓苏杨博代维
- 文献传递
- 一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法
- 本发明公开了一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，该方法步骤如下：统一视觉导航与惯性导航的坐标系，并对双目摄像机进行参数标定，从而根据图像的像素坐标来求解三维空间坐标；惯性导航进行独立解算；视觉导航解算；利用扩展...
- 徐晓苏代维杨博
- 文献传递
- 一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法
- 本发明公开了一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，该方法步骤如下：统一视觉导航与惯性导航的坐标系，并对双目摄像机进行参数标定，从而根据图像的像素坐标来求解三维空间坐标；惯性导航进行独立解算；视觉导航解算；利用扩展...
- 徐晓苏代维杨博
- 文献传递
- 室内环境下基于图优化的视觉惯性SLAM方法被引量：17
- 2017年
- 基于图优化的即时定位与同步构图(SLAM)方法是在视觉里程计运动估计的基础上通过增加一个回环检测,从而对非线性多约束进行优化来提高定位精度。在视觉运动估计中,针对视觉特征点匹配错误率高的问题,提出了一种ORB特征点聚类抽样匹配跟踪的方法。在位姿图优化上,提出了一种改进型的回环检测方法,减少了两种错误匹配的可能性。最后将视觉SLAM与惯性导航进行组合,提高了系统的稳定性和定位精度。使用公开的室内SLAM测试数据集进行仿真,结果表明,该方法的定位均方根误差在厘米级,生成的点云地图清晰可见。
- 徐晓苏代维杨博李瑶董亚
- 基于5阶球面最简相径的改进型容积卡尔曼滤波在SINS/DVL组合导航中的应用被引量：12
- 2017年
- 为提高水下SINS/DVL组合导航系统的精度,建立了捷联惯性导航系统(SINS)的非线性误差模型,并建立多普勒测速仪的误差方程,以SINS为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统模型。设计了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波器,采用了球面最简相径采样规则改进容积卡尔曼滤波,并应用于SINS/DVL组合导航系统中。通过数学平台仿真验证了5阶球面最简相径容积卡尔曼滤波方法有效性,仿真结果表明:该方法能够有效提高SINS/DVL组合导航系统的精度,且稳定性好。
- 徐晓苏董亚童金武代维
- 关键词：组合导航非线性系统
- 室内环境下基于视觉/惯性/里程计的自主定位技术研究
- 移动机器人的自主导航是机器人领域内的关键技术之一，而导航一般可以分解为定位与路径规划两个模块。本论文主要的研究方向是基于视觉、惯性、里程计等多传感器信息融合的自主定位技术，应用的背景主要为室内等无卫星信号场地。惯性系统以...
- 代维
- 关键词：惯性导航里程计多传感器融合
- 基于北斗短报文功能的反潜声呐浮标
- 本发明公开了一种基于北斗短报文功能的反潜声呐浮标，包括设于水下的监听设备和浮于水面的浮体；监听设备包括声呐模块，浮体内部设有信号处理模块、控制模块、三维数字罗盘和北斗收发终端，浮体外部设有天线；声呐模块将探测到的水声信号...
- 徐晓苏金博楠徐祥杨冬瑞代维吴晓飞
- 文献传递
- 一种基于5阶SSRCKF的SINS/DVL组合导航滤波方法
- 本发明公开了一种基于5阶SSRCKF的SINS/DVL组合导航滤波方法，具体包括：以水下航行器为研究对象，建立了捷联惯性导航非线性误差模型，并以多普勒测速仪作为辅助建立了组合导航模型；采用SSR规则选取CKF的容积点，并...
- 徐晓苏董亚代维
- 一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法
- 本发明公开了一种基于SINS/GPS和里程计辅助的视觉SLAM方法，包括如下步骤：当全球卫星定位系统信号可用时，将GPS与捷联惯性导航系统输出信息进行数据融合，得到姿态、速度、位置等信息；当GPS信号不可用时，将里程计与...
- 徐晓苏杨博代维
- 一种基于5阶SSRCKF的SINS/DVL组合导航滤波方法
- 本发明公开了一种基于5阶SSRCKF的SINS/DVL组合导航滤波方法，具体包括：以水下航行器为研究对象，建立了捷联惯性导航非线性误差模型，并以多普勒测速仪作为辅助建立了组合导航模型；采用SSR规则选取CKF的容积点，并...
- 徐晓苏董亚代维
