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程远雄

作品数：4 被引量：3H指数：2
供职机构：华中理工大学更多>>
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合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自然科学总论

主题

  • 4篇机器人
  • 4篇机器人操作器
  • 4篇操作器
  • 3篇动力学模型
  • 3篇力学模型
  • 2篇动力学
  • 2篇程序系统
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学逆问题
  • 1篇手腕
  • 1篇逆问题
  • 1篇解析解
  • 1篇工件
  • 1篇本体

机构

  • 4篇华中理工大学

作者

  • 4篇廖道训
  • 4篇傅祥志
  • 4篇程远雄

传媒

  • 4篇华中科技大学...

年份

  • 4篇1990
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
计算机辅助生成机器人操作器动力学模型的程序系统被引量：2
1990年
本文基于机器人操作器的封闭形动力学模型矩阵及动力学模型的分解理论,研制出计算机辅助生成“数字一符号”形式的机器人操作器动力学的非线性、线性化及敏感度模型的新程序系统SRDM。
傅祥志程远雄廖道训
关键词：机器人操作器动力学模型程序系统
机器人操作器的“数字—符号”实时动力学模型被引量：2
1990年
为实时自动生成机器人操作器的“数字一符号”动力学模型,本文提出了满足预定相对误差的机器人动力学的近似模型及机器人动力学模型矩阵元素多项式最优计算的一个新算法,并在计算机辅助生成程序系统SRDM中实现了上述构想.
程远雄傅祥志廖道训
关键词：机器人操作器动力学模型程序系统
机器人的操作器本体动力学模型及工件动力学模型
1990年
为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文提出了机器人的操作器本体动力学模型和工件动力学模型.文中表明采用上述模型并选用端部执行器的局部坐标系作为参考坐标系,可大幅度降低机器人动力学模型的计算机辅助生成及求解的运算次数.
程远雄傅祥志廖道训
关键词：机器人操作器动力学模型
5 自由度机器人操作器运动学逆问题的解析解
1990年
为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器的运动学逆问题的解析解.
程远雄傅祥志廖道训
关键词：机器人操作器运动学逆问题解析解
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