王洪波
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
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- 空间机构运动分析的正交螺旋法
- 1990年
- 本文用正交螺旋法对一个自由度单环空间机构的运动进行了分析,导出其速度、加速度的度算公式,并对输入构件为连杆和不同运动副的组合进行了讨论,最后以具有三平行轴的七杆空间机构为例作了数字计算。
- 王洪波
- YS—I并联机器人的运动分析被引量：1
- 1993年
- 本文根据YS-I并联机器人的结构特点,在速度和加速度分析过程中,以上平台虎克铰中心作为研究的关键点,首先通过对位置反解显式直接求导建立该关键点与液压缸之间的关系,然后通过矢量运算得到液压缸输入与夹持器输出之间的一、二阶影响系数矩阵.在影响系数的推导过程中避免了与上平台转动参数发生联系,所导出的一、二阶影响系数矩阵只与液压缸的单位矢量和夹持器中心到上平台虎克铰中心的位置矢量有关,使加速度求解的方法大为简化.
- 王洪波黄真
- 关键词：并联机器人
- 影响系数在平面连杆机构中的应用被引量：1
- 1993年
- 本文从铰链四杆机构的位置方程出发,导出一、二阶影响系数矩阵和速度、加速度求解公式,并给出受力分析的影响系数法。在此基础上,又对铰链六杆机构和曲柄滑块机构进行了讨论。本文给出的方法可推广到其它类型的平面连杆机构,从而进一步扩展和完善影响系数理论。
- 王洪波齐波孙健刘树军
- 关键词：加速度
