姜志斌
- 作品数：52 被引量：17H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院战略性先导科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程电子电信更多>>
- 一种水下机器人抢占式故障处理方法
- 本发明涉及一种水下机器人抢占式故障处理方法，包括：构建故障处理策略及设置故障属性值、多故障同时检测、高优先级故障抢占式进入处理流程、故障处理流程中抢占式处理更高优先级故障。根据故障特点配置每个故障的专属处理配置项；按照故...
- 姜志斌祁胜刘铁军
- 文献传递
- 一种基于平滑切换函数的过渡过程目标值控制方法
- 本发明涉及一种基于平滑切换函数的过渡过程目标值控制方法，包括以下步骤：根据被控对象过渡过程调节时间，选择平滑切换函数自变量的上限和下限；然后根据超调量和过渡过程调节时间的要求，从幂函数类、多项式类和三角函数类等三类平滑切...
- 姜志斌刘铁军
- 一种水下机器人用可升降伸缩托架
- 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用可升降伸缩托架。包括滑动配合的内托架和外托架；内托架包括内托架框架、内托架支撑组件、内托架升降机构及内托架万向轮，其中内托架支撑组件可沿竖直方向滑动地设置于内托架框架...
- 闫兴亚刘铁军姜志斌孙波王福利陆洋尹远
- 文献传递
- 一种基于前视声呐的目标检测与跟踪方法被引量：2
- 2021年
- 随着海洋勘探技术的发展,水声图像在海洋开发中占据越来越重要的地位。针对前视声呐在障碍物识别中存在的高噪声以及目标成像不连续等问题,借鉴神经网络中卷积核的思想,将形态学算子视为特殊的卷积核。同时,将帧间差分图像与当前帧所获取图像的特征相融合,提出一种基于特征融合的目标检测算法。而后利用Mean-shift(均值漂移)算法对检测后得到的清晰的障碍物目标进行跟踪。实验结果表明,该算法能够有效地抑制动态背景中的噪声,同时使障碍物目标能够以连续、稳定变化的运动形态,清晰地呈现在连续多帧图像中,并对目标进行有效地跟踪。以"探索1000"AUV在千岛湖采集的声呐视频序列作为实验数据,表明该算法具有广阔的应用前景。
- 刘昊搏刘铁军刘铁军姜志斌祁胜
- 关键词：均值漂移形态学算子障碍物检测帧差法
- 一种水下机器人的垂直面控制方法
- 本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为...
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- 文献传递
- 一种水下机器人自主坐底控制方法
- 本发明涉及一种水下机器人自主坐底控制方法，步骤包括：当水下机器人执行水下航行探测任务需要驻底时，执行向下坐底控制步骤；在坐底过程中，执行识别坐底地形坡度和是否被泥沙等沉积物覆盖的步骤；若坐底地形坡度需要调整或被泥沙等沉积...
- 姜志斌刘铁军
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- 国产AUV系统2017年东海应用及数据分析被引量：1
- 2018年
- 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle),简称AUV,是综合了人工智能、新技术、新材料的高新科技产物。中国科学院沈阳自动化研究所用自主AUV技术,研制一种自航式、长期定点、垂直剖面连续观测新型系统(简称长期观测型AUV系统)。文中详细介绍了该系统的组成部分、工作原理和方式,并对2017年7月在东海海试的数据进行了分析。结果表明:AUV上升平均速度(0.15 m/s)小于下潜速度(0.20 m/s),上升时观测的数据质量较好,较传统观测精度更高,观测条件限制更小,对于获取海洋调查区域有很大的优势;采集的数据对该海区的水文结构有精细的描述,反映出该海区的水文特征。海试结果表明长期观测型AUV系统各项指标性能已经可以满足实现长期观测的要求。
- 张艳胜魏传杰魏传杰于非刘铁军于非
- 关键词：自主水下航行器海试海洋调查
- 一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法
- 本发明公开了一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法，包括：水下机器人布放入水后执行使命任务，根据目标区域的海流状况自主切换高机动航行运动模式或低功耗滑翔运动模式，在水下执行观测任务；所述高机动航行运动模式为，...
- 姜志斌王福利祁胜刘铁军闫兴亚
- 一种用于水下机器人的搭载投送装置及控制方法
- 本发明涉及一种用于水下机器人的搭载投送装置及控制方法，其中主控计算机和控制电路板均设于水下机器人内部，水下机器人上设有压力开关，投送载体包括安装块、附体抱箍和爆炸螺栓，其中安装块设于水下机器人上，附体抱箍一端与安装块连接...
- 李吉旭刘铁军闫兴亚唐元贵王福利祁胜姜志斌
- 一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法
- 本发明涉及一种带有浮力调节装置的自主水下机器人监管休眠方法，包括：航行流程、观测流程、监管休眠流程、唤醒流程。航行流程为AUV按照设定的速度、方向航行至观测点通过浮力调节装置运动至观测深度，开始观测流程。观测流程为自动驾...
- 姜志斌刘铁军
- 文献传递
