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一种气动肌肉无模型高阶迭代学习控制方法: 本发明公开了一种气动肌肉无模型高阶迭代学习控制方法，针对气动肌肉这一非线性强、参数时变、建模困难的被控对象，在重复控制中采集气动肌肉前两次运动过程中的气压和位移数据，构建气动肌肉迭代轴动态数据模型。创新性采用高阶估计算法...; 艾青松刘泉柯达孟伟左洁; 文献传递

面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用: 2024年; 为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题,本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构,并将该平台命名为VIMS(vehicle-infrastructure-map system)。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿真引擎,通过引入真实高精地图,接入驾驶模拟器、信号机等硬件在环设备,形成了虚实结合的交通场景;考虑功能的交互作用,VIMS平台分为主世界、智能车、智能路侧和高精地图4个模块,采用ROS分布式架构实现模块内部的相对独立和模块间的互联互通;考虑到平台的计算可靠性与可用性,采用分布式计算实现4个模块间的独立计算。通过车道保持和车路图协同定位算法为例进行应用验证,通过平台实现了数据采集、传输和算法的验证测试与评价,结果表明,本文所提出的平台可以实现车、路、图协作的实时仿真,保证模块的有机运行,系统架构可扩展性高。; 张佳楠胡钊政孟杰胡华桦左洁; 关键词：车路协同自动驾驶

一种适用于多个关节的进阶式康复机器人: 本实用新型公开了一种适用于多个关节的进阶式康复机器人，包括上部机架、下部机架、中间连杆、可拆卸护具和两个气动肌肉，所述中间连杆下端通过中心转轴与下部机架中部铰接相连，上端与上部机架中部相连；两个气动肌肉顶部与上部机架通过...; 刘泉左洁艾青松孟伟郭星星; 文献传递

气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人: 本实用新型公开了一种气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人，包括支撑模块、主运动模块、动力传输模块和传感模块，动力传输模块的气动肌肉组件连接通过滑轮机构的柔索驱动主运动模块，主运动模块包括固定于底座上的一轴支撑以及...; 孟伟刘泉艾青松左洁谢胜泉; 文献传递

一种气动肌肉无模型高阶迭代学习控制方法: 本发明公开了一种气动肌肉无模型高阶迭代学习控制方法，针对气动肌肉这一非线性强、参数时变、建模困难的被控对象，在重复控制中采集气动肌肉前两次运动过程中的气压和位移数据，构建气动肌肉迭代轴动态数据模型。创新性采用高阶估计算法...; 艾青松刘泉柯达孟伟左洁

一种适用于多个关节的进阶式康复机器人及其康复训练方法: 本发明公开了一种适用于多个关节的进阶式康复机器人及其康复训练方法，该装置包括上部机架、下部机架、中间连杆、可拆卸护具和两个气动肌肉，所述中间连杆下端通过中心转轴与下部机架中部铰接相连，上端与上部机架中部相连；两个气动肌肉...; 刘泉左洁艾青松孟伟郭星星

一种用于下肢康复训练的多功能电动脚踏车: 本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及一种用于下肢康复训练的多功能电动脚踏车。包括车架和设置于车架上的驱动电机、齿轮传动组件、半圆形铁托、电动推杆、踏板组件和控制模块，控制模块用于控制驱动电机工作/停止，以及控制电动推杆...; 刘泉胡毅阳孟伟刘上汉左洁

气动肌肉高阶非线性动态模型及其构建方法与系统: 本发明考虑真实人机交互环境下带来的变负载对模型的影响，提出一种更完善的高阶非线性气动肌肉动态模型。本发明中构建气动肌肉高阶非线性动态模型的系统引入了可连续变化的负载，可在气动肌肉整个运动过程中提供实时连续变化的外部负载，...; 艾青松刘泉彭媛孟伟左洁

气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人: 本发明公开了一种气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人，包括支撑模块、主运动模块、动力传输模块和传感模块，动力传输模块的气动肌肉组件连接通过滑轮机构的柔索驱动主运动模块，主运动模块包括固定于底座上的一轴支撑以及一轴...; 孟伟刘泉艾青松左洁谢胜泉

基于肌肉协同的上肢多关节同步比例肌电控制方法与系统: 本发明公开了基于肌肉协同的上肢多关节同步比例肌电控制方法与系统，所述方法包括：首先对关节运动相关肌群的表面肌电信号进行采集并预处理，根据肌肉协同收缩模型，提供一种半监督式的非负矩阵分解协同分析方法对肌电信号进行解耦，有效...; 艾青松张亚男刘泉陈昆孟伟左洁; 文献传递

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左洁