宋康康
- 作品数：18 被引量：5H指数：2
- 供职机构：郑州轻工业学院更多>>
- 发文基金：河南省科技攻关计划河南省高校科技创新团队支持计划博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 仿爬行类四足步行机器人运动参数的标定方法与装置
- 本发明公开了一种仿爬行类四足步行机器人运动参数的标定装置，包括底基平台，底基平台上设有安装仿爬行类四足步行机器人腿主体的链接球铰，链接球铰通过定位销和螺栓固定在底基平台上，链接球铰和底基平台之间设有记录纸，建立专用的标定...
- 王良文王才东杜文辽王新杰罗国富赵峰宋康康李安生
- 文献传递
- 具有冗余驱动特征的3-RRRS机构的正运动学分析被引量：2
- 2016年
- 在动静平台之间采用3-RRRS机构连接,能够实现动平台相对于静平台的6维位姿变化。将S副释放,该机构构型可以用于爬行类仿生机器人的通用结构。该类机构构型由于具有冗余驱动的特征,能够改良动平台的运动性能与工作空间,本文对其正运动学问题进行研究。首先根据结构关系,建立包含冗余驱动变量的运动方程。然后通过Bezout方程及变量代换等,求解冗余驱动变量。最后,给出了动平台方向矩阵及运动轨迹的计算模型,并以算例进行了说明。本文的研究为同类问题的求解提供了参考。
- 张豫徽杨许王良文宋康康
- 关键词：冗余驱动正运动学仿生机器人
- 一种基于3RRRS机构的并联机床构型
- 本发明提出了一种基于3RRRS机构的并联机床构型，包括下平台、上平台，上平台与下平台之间设有支柱，所述的下平台与上平台呈平行状布置，支柱与上平台、下平台垂直固接，在下平台的上平面的一侧设置安装平台，在安装平台的对应的另一...
- 王良文杜文辽罗国富王新杰王才东谢贵重李安生李洪鹏宋康康
- 文献传递
- 凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人单腿系统
- 本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人单腿系统，包括机架，所述单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿，所述凸轮连杆组合机构包括步距驱动电机、步距调整电机、步距凸轮、步距拨叉、拨叉连接杆、步高凸轮、步高拨叉、摆...
- 王良文杜文辽王新杰罗国富赵峰王才东穆亚林宋康康李安生岳磊
- 文献传递
- 肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置
- 本发明的目的在于提供肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置。本发明包括上平台和下平台，上平台和下平台之间设有背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻驱动装置、内收/外转驱动装置和球副关节，背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻...
- 王良文王才东刘杰杜文辽王新杰宋康康罗国富孟凡念穆亚林
- 文献传递
- 一种基于3RRRS机构的并联机床构型
- 本发明提出了一种基于3RRRS机构的并联机床构型，包括下平台、上平台，上平台与下平台之间设有支柱，所述的下平台与上平台呈平行状布置，支柱与上平台、下平台垂直固接，在下平台的上平面的一侧设置安装平台，在安装平台的对应的另一...
- 王良文杜文辽罗国富王新杰王才东谢贵重李安生李洪鹏宋康康
- 文献传递
- 仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究
- 2016年
- 针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进行了详细研究。通过测量机器人在给定轨迹下运动时,机体位姿的变化及各关节运动角的实际运动角,对机器人的结构参数进行标定。开发了标定参数的自动计算系统,并以实例进行了说明。为建立机器人的相对精确控制模型奠定了基础。
- 杨许潘春梅王良文宋康康
- 关键词：四足步行机器人
- 凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人单腿系统
- 本发明提出了一种凸轮连杆组合机构驱动的步行机器人单腿系统，包括机架，所述单腿行走系统包括凸轮连杆组合机构和行走腿，所述凸轮连杆组合机构包括步距驱动电机、步距调整电机、步距凸轮、步距拨叉、拨叉连接杆、步高凸轮、步高拨叉、摆...
- 王良文杜文辽王新杰罗国富赵峰王才东穆亚林宋康康李安生岳磊
- 文献传递
- 基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究被引量：2
- 2016年
- 介绍了一种基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。为了分析该装置的康复效果,对其工作空间进行了研究。为此,首先给出了该装置的工作条件,对工作空间的约束进行了分析;然后,在此基础上建立了工作空间的数字化求解模型;最后,采用Matlab进行了踝关节辅助康复装置的工作空间计算。分析结果可以作为踝关节辅助康复装置优化结构、最终确定参数的依据。研究过程为多运动模式的机构的工作空间研究提供了参考。
- 王良文李洪鹏王新杰杜文辽王才东宋康康
- 关键词：踝关节仿生
- 基于球副支撑的踝关节辅助康复装置的混合康复过程运动分析
- 2017年
- 为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于中心球副支撑的踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副为支撑、3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能够实现踝关节的辅助康复。较详细地介绍了该装置的构型,并对装置的工作平台实现任意姿态的运动过程进行了分析,推导出了位移、速度和加速度的计算公式。给出了满足运动约束条件下的装置的运动分析的具体算例,为装置控制系统的设计奠定了基础。研究过程为同类结构的运动分析提供了参考。
- 王良文宋康康岳磊时长敏杜文辽
- 关键词：踝关节结构构型
