王才东
- 作品数：97 被引量：151H指数：7
- 供职机构：郑州轻工业学院更多>>
- 发文基金：河南省科技攻关计划河南省高校科技创新团队支持计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学电气工程更多>>
- 爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用被引量：2
- 2016年
- 爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为:通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器人模型的位置和姿态后,进行草图绘制建立坐标系.利用Solid Works中的测量函数,进行参数的测定,结合齐次变化矩阵,可以获得机器人位置和姿态的解.该方法用于机器人的运动学分析时,不需要进行详细的运动学公式的推导,只需要明确机器人各个零部件之间的约束关系,确定主动约束和被动约束即可.该方法的思想可以广泛应用于具有冗余驱动的机构运动分析中.
- 王良文李群涛王新杰过金超王才东
- 关键词：冗余驱动
- 一种具有球销副的踝关节辅助康复装置
- 本发明公开了一种具有球销副的踝关节辅助康复装置，它包括上平台和下平台，上平台和下平台之间设有背屈/跖屈驱动装置、内翻/外翻驱动装置和踝关节装置，背屈/跖屈驱动装置通过球销副分别与上平台和下平台连接，内翻/外翻驱动装置通过...
- 王良文王新杰王才东穆小奇荆晓艳李安生肖丽李群涛
- 文献传递
- 金刚石用叶蜡石块生产的抓装成套设备
- 一种金刚石用叶蜡石块生产的抓装成套设备，包括依次布置的上料皮带、抓取和压装机、下料皮带；抓取和压装机包括安装在四个支腿上的工作平台，在工作平台的中间安装有成型模的下模组件，工作平台的下方设有顶升液压缸或气缸能够驱动工作平...
- 王良文李应生王才东时长敏杜文辽王新杰孟为民李安生庄丙远穆亚林王团辉
- 面向服务的复杂产品模块化设计关键技术与应用
- 罗国富李浩乔东平文笑雨王才东李锐杰李客李琳利薛晓飞王良文
- 1、主要技术内容：在国家自然科学基金青年基金项目“复杂集成服务型机械产品模块化结构建模研究”(51205372，2013-2015)和中信重工的企业横向项目“面向制造服务的大型立磨模块化设计关键技术研发”(2010-20...
- 关键词：
- 关键词：机械产品规划方法
- 基于最优控制的模糊滑模PMLSM调速系统研究
- 2014年
- 为进一步提高永磁直线电机调速系统的动静态性能,采用最优控制方法进行切换函数设计,并将模糊控制与传统滑模变结构控制(SMC)相结合,以实现SMC控制器参数的最优化自整定。该文在研究永磁直线电机数学模型的基础上,采用最优控制法和指数趋近律法开发出SMC控制器。将模糊控制算法引入SMC控制器,以实现对SMC控制器参数的自寻优,减小稳态抖振。仿真实验结果表明,基于模糊控制的SMC控制系统的动静态性能优良,稳定性好,抗冲击能力强,解决了由于参数整定困难而导致SMC控制器性能不能达到最优化的问题。
- 王辉万里瑞王才东
- 关键词：永磁直线同步电机滑模变结构控制最优控制
- 具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人
- 本发明公开了一种具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人，包括机身结构单元，在机身结构单元中部下方设置有储能结构单元，在机身结构单元左右两侧下方分别设置有一组脚部结构单元，在机身结构上设置有控制器单元。本发明通过储能结构...
- 王良文王才东王新杰杜文辽郭志强李群涛穆小奇谢贵重李安生
- 文献传递
- 一种两自由度仿人踝部关节
- 本发明公开了一种两自由度仿人踝部关节，其组成包括小腿上部、小腿下部、驱动装置Ⅰ、驱动装置Ⅱ、双关节构件、足、闸线；双关节构件包括踝关节驱动装置和距下关节驱动装置，踝关节驱动装置包括踝关节轴，距下关节驱动装置包括距下关节轴...
- 陈鹿民王才东王新杰刘洁陈仁涛陈震王辉
- 文献传递
- 自锁式爬杆机器人
- 本发明公开了一种自锁式爬杆机器人，包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，所述上锁紧部分与下锁紧部分铰接连接，工作时，下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，上锁紧部分和下锁紧部分在配重部分的作用下可...
- 王新杰王才东王辉李一浩范国锋梅向阳汤一明王晨陈鹿民王良文
- 文献传递
- 仿爬行类四足步行机器人运动参数的标定方法与装置
- 本发明公开了一种仿爬行类四足步行机器人运动参数的标定装置，包括底基平台，底基平台上设有安装仿爬行类四足步行机器人腿主体的链接球铰，链接球铰通过定位销和螺栓固定在底基平台上，链接球铰和底基平台之间设有记录纸，建立专用的标定...
- 王良文王才东杜文辽王新杰罗国富赵峰宋康康李安生
- 文献传递
- 六自由度机器人控制系统设计与研究被引量：3
- 2013年
- 研究机器人运动的精确控制问题。为使实验教学机器人实现平稳与高精度的运动,提出了一种六自由度机器人控制系统总体方案,采用分布式结构,研发了高精度运动器LM629的位置伺服控制系统。阐述了控制系统的工作原理,设计了硬件电路与系统软件,下位机与上位PC机采用CAN总线的通讯方式。分析了机器人运动产生抖振现象的影响因素,并提出了重力补偿控制方法。对LM629的PID控制算法进行了改进,采用积分分离PID控制算法,具有更好的动态和静态特性。对系统的控制效果进行仿真与验证,证明了机器人点位控制与连续轨迹控制效果,结果表明机器人运动平稳,精度满足使用要求。
- 王才东王新杰王辉陈鹿民
- 关键词：机器人控制系统积分分离
