王超星
- 作品数：5 被引量：31H指数：4
- 供职机构：北京化工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真被引量：10
- 2016年
- 针对六轮全地形移动机器人悬架机构的结构特点,构建了机器人越障过程动力学模型,对机器人的越障性能进行了分析并利用ADAMS进行了动力学仿真。首先对机器人前轮、中轮、后轮的越障过程进行了分析,进而基于达朗贝尔原理建立了机器人越障过程的动力学模型并进行了动力学分析,得出了机器人运动状态对电机输出力矩的影响。然后基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,为机器人电机选型奠定了理论基础。最后移动机器人越障性能实验表明,六轮全地形移动机器人可以爬越楼梯等垂直障碍,为提高机器人适应复杂地形环境的能力提供理论依据。
- 王超星王殿君陈亚刘占民相臣
- 关键词：动力学模型动力学仿真
- 一种自调节式双重密封旋转阀
- 本实用新型公开了一种自调节式双重密封旋转阀，包括设于阀的介质通道两侧的壳体，壳体的外端依次设有间隔套和端盖，阀的介质通道内横向设有转子，转子两端的轴端分别安装于两侧的壳体内的轴承上；壳体内设有防尘挡板和第一挡板，间隔套内...
- 王殿君吴乐王超星高易佳李欢欢李远笛史钊亮
- 文献传递
- 双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真被引量：9
- 2016年
- 针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算和仿真结果的偏差,验证了运动学理论分析的正确性,为继续优化机器人结构设计、轨迹规划以及控制系统设计奠定了基础。
- 王殿君关似玉陈亚彭文祥王超星
- 关键词：运动学模型虚拟样机
- 模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究被引量：5
- 2016年
- 针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。
- 王殿君王超星陈亚彭文祥关似玉
- 关键词：运动学标定激光跟踪仪
- 全地形移动机器人机械结构及控制系统设计
- 随着社会的发展，企业竞争的加剧，由工作人员配合机器人完成搬运任务的生产模式制约着企业的发展，此外，随着企业自动化程度的提高，搬运机器人的应用领域逐渐扩大，机器人的工作环境变的复杂多样，因此对于能够适应复杂地形环境的移动机...
- 王超星
- 关键词：机械结构控制系统功能模块
- 文献传递
