王殿君
- 作品数：121 被引量：718H指数：14
- 供职机构：北京石油化工学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 机械手可达空间的仿真技术研究被引量：9
- 2006年
- 以机械手可达空间的计算机仿真系统为背景,研究了利用OpenGL实现仿真过程中的几个关键问题,同时编制了实现机械手可达空间的图形仿真程序,获得了较理想的仿真结果,为进一步进行机器人研究工作提供了新的条件。
- 王殿君刘淑晶赵化启
- 关键词：机械手计算机仿真
- 一种二级摆线针轮减速器的设计
- 2019年
- 随着当代科技的飞速发展,对机械传动部件的性能提出了越来越高的要求。摆线针轮减速器作为一种重要的机械传动部件,具有传动比范围大、体积小、传动精度高等特点。该设计在综合考虑摆线针轮减速器结构特点及功用的同时,巧妙地融入了多偏心轴输入设计理念,提出了更加合理的摆线针轮减速器结构。
- 王馨饶石成江刘淑晶王殿君李鑫磊
- 关键词：可靠性
- 未知环境下移动机器人地图构建仿真研究被引量：1
- 2012年
- 未知环境的地图构建是移动机器人研究领域的一个研究热点。为了研究在未知环境下移动机器人地图构建,基于微软机器人开发工作室(MRDS),对虚拟环境中移动机器人进行了仿真建模,通过激光测距仪获取未知环境信息,应用迭代最近点(ICP)算法处理未知环境信息实现了移动机器人对未知环境地图构建。对移动机器人地图构建仿真实验结果表明,文中的方法能够有效地实现未知环境地图构建,可为移动机器人运动提供导向作用,具有一定的理论和现实意义。
- 乔阳秦锋程泽凯王伟王殿君
- 关键词：迭代最近点地图构建机器人仿真
- 一种铁轨S形支腿焊接夹具
- 本实用新型公开了一种铁轨S形支腿焊接夹具，包括工件、前定位支撑装置、后定位支撑装置、中间板定位支撑装置、右侧板固定压紧装置、左侧板固定压紧装置、中间板压紧装置及基板组成。该铁轨S形支腿焊接夹具采用气动夹紧方式代替手动固定...
- 刘淑晶高尚王殿君陈亚赵杰张朋王乐乐
- 文献传递
- 六自由度模块化机器人控制系统设计被引量：3
- 2015年
- 针对开放式系统在控制机器人方面的特点,使用PMAC(Programmable multiple-axis controller)运动控制器,基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机,完成了硬件系统的设计和搭建,在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件,实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明,应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作,其最大定位误差为0.8392mm,定位精度比较高,这可以较好地满足机器人的工作要求。
- 王殿君嵇钟辉刘淑晶相臣彭文祥
- 关键词：模块化六自由度机器人PMAC控制系统
- “穿地龙”机器人的控制系统研究被引量：1
- 2006年
- 介绍了“穿地龙”机器人的用途和工作原理。从机器人的姿态检测、控制等几个方面进行了机器人控制系统的软硬件设计。实验结果验证了“穿地龙”机器人总体方案和控制系统方案的可行性,同时也为改进“穿地龙”机器人试验样机的设计打下了一定的基础,并为设计“穿地龙”机器人工作用机和进行“穿地龙”机器人的应用分析提供了条件。目前已完成了实验样机的研制。
- 王殿君刘淑晶赵化启屠志国孟庆鑫
- 关键词：控制系统数字罗盘
- 市政排水管道检测机器人系统设计被引量：2
- 2013年
- 针对城市排水管道检测要求,结合传统管道检测方法的优缺点,研制开发具有管道内窥检测功能的轮式市政管道检测机器人。依据管道机器人设计参数要求,运用UG软件进行机器人机械结构设计,对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析,并使用ADAMS软件进行运动学仿真,以验证机器人运动的平稳性。基于PMAC(programmable multi-axis controller)卡运用Visual C++6.0编写上位机控制软件,并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试。测试结果有效验证了本设计的合理性,以满足城市排水管道检测的需要。
- 唐路璐王殿君刘占民王伟冯玉倩
- 关键词：机器人数控系统
- 一种大型可调式框架结构焊接夹具
- 本发明公开了一种大型可调式框架结构焊接夹具，包括夹具底座、快换结构、固定单元、压紧装置、定位装置及工件，底座由方形框架、导轨组成，快换结构由快换接头、连接板及加强筋组成，固定单元由横梁固定单元及纵梁固定单元组成，压紧装置...
- 王殿君刘立恒赵杰陈亚邵湛惟李欢欢
- 医用辅助转运装置
- 本发明提供了一种医用辅助转运装置，涉及医疗器械技术领域，解决了现有技术中存在的对行动不便的伤残病患及失能老人、病患实施转运不方便操作的技术问题。该装置包括驱动机构、举升机构、传送机构以及移载机构，驱动机构安装于医用辅助转...
- 陈亚朱亚东王殿君王子龙钟浩翔
- 基于ADAMS的管道检测机器人动力学分析及仿真被引量：14
- 2012年
- 针对管道检测机器人结构和运动特点,以及机器人在管道中行走方式选择,以管道检测机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础,提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法,此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程中力平衡计算问题,基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,通过添加约束、设置驱动参数,建立相应的虚拟仿真环境,对管道检测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估,验证理论计算的合理性,为管道检测机器人运动控制系统的拟定提供了重要的理论依据。
- 唐鹏石成江刘占民王殿君刘进福
- 关键词：管道检测机器人仿真虚拟样机ADAMS
