王晓峰
- 作品数：5 被引量：36H指数：3
- 供职机构：东北大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法被引量：9
- 2015年
- 为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态指数趋近律保证其收敛性。以五自由度外骨骼上肢康复机器人为仿真对象,通过Sim Mechanics进行仿真实验。结果证明即使在无法建立准确模型的情况下,该文所提出的无模型自适应滑模控制方法也可使不确定时变的机器人系统沿着给定的轨迹运动且系统稳定。仿真结果证明了该方法的可行性。
- 李醒王晓峰
- 关键词：不确定机器人无模型控制数据驱动控制五自由度机器人
- 上肢康复机器人鲁棒重复控制方法的研究
- 随着现代康复医学的发展,利用机器人康复训练系统进行神经中枢康复已成为国内外研究的热点之一。本文所研究的5-DOF上肢康复机器人是一种辅助或替代治疗医师执行患肢康复训练的特种机器人,文中针对其康复训练的运动特征及机器人特性...
- 李醒王晓峰丁进良
- 关键词：康复机器人鲁棒重复控制
- 文献传递
- 基于人工免疫算法的滚动优化在康复机器人中的应用研究被引量：3
- 2017年
- 针对上肢康复机器人主动康复训练过程中,存在不可预知的人机交互作用力和不确定的患者痉挛扰动问题,通过实时采集人机交互力,设计一种非线性滚动时域跟踪控制算法,并对该控制器的稳定性进行了分析.该控制器基于上肢康复机器人系统在每个采样时刻的线性化模型预测系统未来的动态,以人工免疫优化算法为滚动优化策略,不仅提高了系统的抗干扰性能,而且保证了系统在整个预测时域上能得到可行解.仿真研究表明了该控制器的有效性.
- 朱雪枫王建辉王晓峰
- 非线性迭代学习算法在机器人上肢康复中的应用被引量：7
- 2016年
- 针对上肢康复机器人轨迹跟踪控制中存在的患者痉挛扰动非线性及不确定性问题,结合康复机器人系统执行具有重复性的特点以及迭代学习算法特有的性质,提出一种非线性迭代学习控制算法,改进了机器人常用的线性动力学控制系统,使得在模型信息不精确以及只有角度信息可测的情况下,也能获得良好的轨迹跟踪性能;应用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.仿真结果表明,所提出的非线性迭代学习控制具有良好的控制性能.
- 朱雪枫王建辉方晓柯王晓峰
- 关键词：康复机器人非线性迭代学习控制
- 基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法被引量：18
- 2016年
- 设计了一种基于无模型自适应的外骨骼式上肢康复机器人主动交互训练控制方法.在机器人与人体上肢接触面安装力传感器采集人机交互力矩信息作为量化的主动运动意图,设计了一种无模型自适应滤波算法使交互力矩变得平滑而连贯;以人机交互力矩为输入,综合考虑机器人末端点与参考轨迹的相对位置和补偿力的信息,设计了人机交互阻抗控制器,用于调节各关节的给定目标速度;设计了将无模型自适应与离散滑模趋近律相结合的速度控制器完成机器人各关节对目标速度的跟踪.仿真结果表明,该控制方法可以实现外骨骼式上肢康复机器人辅助患者完成主动交互训练的功能.通过调节人机交互阻抗控制器的相应参数,机器人可以按照患者的运动意图完成不同的主动交互训练任务,并在运动出现偏差时予以矫正.控制器在设计实现过程中不要求复杂准确的动力学建模和参数识别,并有一定的抗干扰性和通用性.
- 王晓峰李醒王建辉
- 关键词：无模型自适应康复机器人力传感器阻抗控制
