郑泽龙
- 作品数：7 被引量：107H指数：3
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市教育委员会创新基金上海市教育委员会科技发展基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种用于大型工件尺寸测量的主动光测棒
- 本发明涉及一种用于大型工件尺寸测量的主动光测棒，包括无线开关控制盒、测棒主体、修光板、扩散板、测头、盖板、电源开关、亮度调节旋钮、灯珠电路板；所述无线开关控制盒安装在测棒主体前部的控制盒槽上，所述测头通过螺纹连接测棒主体...
- 郑泽龙程伟张旭张召瑞
- 文献传递
- 一种基于位姿估计的测棒快速标定装置和方法
- 本发明涉及一种基于位姿估计的测棒快速标定装置和方法。装置包括一个具有既定分布目标靶点的测棒、一个相机、一个标定辅件、一台计算机；方法步骤为所述标定辅件放置在相机视场范围之内，将测棒的测棒测头前端置于标定辅件上的一个定孔，...
- 张旭程伟郑泽龙
- 文献传递
- 融合旋转平移信息的机器人手眼标定方法被引量：29
- 2015年
- 针对传统手眼标定方法在四自由度机器人和六自由度机器人旋转运动约束信息不满秩时无法求解的弊端,不同于传统手眼标定方法,除了包含旋转运动约束信息,同时增加了平移运动约束信息,提出了一种融合2种运动信息的约束矩阵构造方法,详细分析了约束矩阵的秩情况,并根据不同情况构造约束矩阵保证其满秩,便于计算旋转矩阵和平移向量。在实验中,分别进行了不同运动构型的六自由度机器人(Yskawa-Motoman-MH80)手眼标定实验,用相机获取不同位置的靶标图像,实验结果表明该方法即使在旋转信息不充足的情况下依然有效。另外,四自由度桌面式机器人(Yamaha Y500)手眼标定实验结果也成功地标定出了手眼关系。
- 张召瑞张旭郑泽龙屠大维
- 关键词：机器人视觉手眼标定
- 一种多面体主动光标靶
- 本发明涉及一种多面体主动光标靶，用于提高工业机器人绝对精度和进行机器人末端轨迹跟踪，由若干个工作面、电板座、连接柱、法兰组成；所述若干个工作面与电板座共同组成多面体结构，每个工作面上都有能提供工作面的面编号、位置和姿态信...
- 张旭郑泽龙程伟
- 文献传递
- 主动光立体标靶检测及其在工业机器人位姿测量中的应用被引量：6
- 2016年
- 基于工业机器人位姿视觉测量方法提出了用主动光立体标靶进行机器人末端位姿测量的方法。以主动红外光代替反光标志点,以主动光图案特征代替亮度特征作为表达位置信息的形式,设计了六面体主动光标靶。通过合理设置特征面图案,使立体标靶特征面提供蕴含空间几何约束的信息,并在此基础上设计了特征面识别算法。在室内环境、室外环境、混合光环境等实验条件下,该算法可实现对主动标靶健壮的识别和定位。在高精度四轴移动平台上的测量误差评价实验表明：运用该标靶的立体视觉系统在0.5~3m工作范围内平均位置误差为0.0857mm,平均姿态误差为0.1086°,满足机器人位姿测量的要求。最后在YASKAWA的Motoman-MH80六轴机械臂上进行了机器人末端位姿的测量实验,验证了该方法的可行性和高效性。
- 张旭郑泽龙
- 关键词：视觉测量
- 6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定被引量：72
- 2016年
- 为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的D-H模型参数,再经过补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位.通过在MOTOMAN-MH80机器人上进行试验,该方法能确实有效地识别机器人的杆件参数,未标定前机器人的位置误差只能达到2 mm左右,而标定后降至0.7 mm左右,精度提高了将近70%.本文方法通过轴线测量获取机器人模型参数初值,避免了对机器人进行理论建模的过程,与运动学回路法相比,具有较高的通用性;采用最小完整连续运动学模型进行标定,能有效解决D-H模型奇异性、非连续、不易收敛到正确值的问题.
- 张旭郑泽龙齐勇
- 关键词：串联机器人
- 一种多面体主动光标靶
- 本发明涉及一种多面体主动光标靶，用于提高工业机器人绝对精度和进行机器人末端轨迹跟踪，由若干个工作面、电板座、连接柱、法兰组成；所述若干个工作面与电板座共同组成多面体结构，每个工作面上都有能提供工作面的面编号、位置和姿态信...
- 张旭郑泽龙程伟
- 文献传递
