李茂涛
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 控制受限下双臂空间机器人的改进反馈控制方法
- 2015年
- 针对实际双臂空间机器人控制系统的驱动输入控制力矩受限的情况下,提出了一种改进位置输出反馈的轨迹跟踪控制算法。通过引入一阶线性滤波器,设计一种基于速度估计的位置输出的控制算法,该控制算法以伪速度信号来代替真实速度,避免测量速度带来的误差。在此基础上,引入饱和反正切函数设计一种新型的改进位置输出反馈的有界控制器,以实现系统控制输入力矩的受限。通过对基座姿态受控、位置不受控的漂浮基双臂空间机器人系统进行仿真,验证了所提出的改进反馈控制方法的有效性。
- 李茂涛陈力
- 关键词：双臂空间机器人力矩受限
- 驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制被引量：2
- 2014年
- 讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函数来控制关节力矩幅值.最后,根据奇异扰动系统稳定性理论将系统分为降阶系统和边界层系统,分别利用李雅普诺夫函数证明其在原点呈指数稳定.数值仿真进一步表明该方案的有效性和优越性.
- 李茂涛陈力
- 关键词：双臂空间机器人
- 驱动力矩受限情况下漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪控制研究
- 以往针对空间机器人控制技术研究,大部分均未考虑到由于驱动电机受大小、尺寸、重量和功率等客观条件限制,存在不可避免且不利的输入受限现象。在实际的空间技术运用中,如果未考虑空间机器人驱动力矩受限情况将可能恶化系统轨迹跟踪性能...
- 李茂涛
- 关键词：漂浮基空间机器人饱和函数速度滤波器
- 文献传递
- 驱动力矩受限情况下漂浮基空间机械臂基于饱和反正切函数的关节空间轨迹跟踪控制
- <正>至今为止,有关漂浮基空间机械臂系统轨迹跟踪控制的研究已经很多了;然而大部分研究是建立在驱动输入力矩可以无限大地满足控制器需求的理想状况的,针对驱动输入力矩幅值受限制情况下漂浮基空间机械臂控制问题的研究开展得并不多。...
- 李茂涛陈力
- 文献传递
