陈力
- 作品数：530 被引量：1,214H指数：18
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学航空宇航科学技术理学更多>>
- 双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法被引量：5
- 2007年
- 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用增广变量的思想,克服了通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人关节运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于实时应用.通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了算法的有效性.
- 唐晓腾陈力
- 关键词：双臂空间机器人关节运动变结构鲁棒控制
- 全柔性空间机器人运动振动一体化输入受限重复学习控制被引量：14
- 2020年
- 探究基座、臂、关节全柔性影响下空间机器人动力学模拟、运动控制及基座、臂、关节三重柔性振动主动抑制的问题,设计了不基于系统模型信息的运动振动一体化输入受限重复学习控制算法.将柔性基座与关节等效为线性弹簧与扭转弹簧,柔性臂视为欧拉-伯努利梁模型,利用拉格朗日方程与假设模态法建立动力学模型,然后,用奇异摄动理论将模型分解为包含刚性变量与臂柔性振动的慢变子系统,包含基座、关节柔性振动的快变子系统,并分别设计相应的子控制器,构成了带关节柔性补偿的一体化控制算法.针对慢变子系统,提出输入受限重复学习控制算法,由双曲正切函数,饱和函数与重复学习项构成,双曲正切函数与饱和函数实现输入力矩受限要求,重复学习项补偿周期性系统误差,以完成对基座姿态、关节铰周期轨迹的渐进稳定追踪.然而,为了同时抑制慢变子系统臂的柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映臂柔性振动与系统刚性运动的混合轨迹,提出了基于虚拟力概念的输入受限重复学习控制器,保证基座、关节轨迹精确追踪的同时,对臂的柔性振动主动抑制.针对快变子系统,采用线性二次最优控制算法抑制基座与关节的柔性振动.仿真结果表明:控制器适用于一般柔性非线性系统,满足输入力矩受限要求,实现对周期信号的高精度追踪,有效抑制基座、臂、关节的柔性振动,证实算法的可行性.
- 付晓东陈力
- 关键词：柔性臂柔性关节空间机器人重复学习控制
- 泉州古城铺境空间的生态思想解读被引量：2
- 2011年
- 铺境作为县以下的城乡区划基层单位在泉州的遗存,是特定历史背景和地缘条件下的产物,泉州铺境是我国远古时期里社的(?)遗。在这一传统的居住模式中,自然要素受到应有的重视。各种自然元素被传统的营造手法完美地组织在铺境空间中,展现出一幅生态适应的美好图景。对自然环境的适应,以及由这种适应带来的城市和建筑的独特风格,对当代的城市规划和建筑设计具有重要的现实意义。
- 陈力杨昌鸣朱凌
- 关键词：气候适应就地取材环境和谐
- 空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺控制
- 针对空间机器人捕获目标航天器操作过程中,关节易受冲击载荷而造成冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间加入了一种旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成柔顺机构。柔顺机构的作用在于:1、可以通过内置弹簧的拉伸或压缩来吸收目标航...
- 朱安陈力
- 关键词：空间机器人
- 文献传递
- 基于高速化学发光测量的超声速燃烧室振荡特性统计学分析被引量：2
- 2021年
- 为分析超声速燃烧室中的火焰振荡特性,以氢气为燃料,采用高速化学发光测量对两种当量比下凹腔燃烧室中的火焰发光图像进行了采集,时间重复频率为100 kHz。通过对所采集的图像进行统计学分析,包括时均分析、标准差分析、本征正交分解(POD)分析、剪切层火焰面速度振荡分析,研究了凹腔内燃烧振荡的宏观模式及瞬态特性。结果表明,当量比为0.3和当量比为0.2的工况,火焰均稳定在凹腔内部,且火焰稳定位置和表面积都极为相似,当量比为0.3时在超声速主流区发现明显的火焰信号,分析是由较大的燃料射流形成的弓形激波导致的。POD结果表明,两组工况下凹腔燃烧室中火焰的振荡以凹腔内部流动方向的振荡为主,同时复合了凹腔内部各个回流区与剪切层相互作用的振荡。剪切层的火焰面振荡速度表明,低当量比下火焰在剪切层附近的振荡更为剧烈,平均的振荡速度接近高当量比工况的2倍。
- 赵小存雷庆春陈力陈爽田野范玮
- 关键词：超燃冲压发动机超声速燃烧本征正交分解
- 基于笛卡尔坐标的带滑移铰空间机械臂的逆运动学分析
- 本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题, 结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动 Jacobi 关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法。此方法的...
- 洪在地陈力高子坤袁月
- 关键词：带滑移铰空间机械臂
- 文献传递
- 漂浮基空间机械臂姿态与末端爪手协调运动的模糊变结构滑模控制被引量：1
- 2008年
- 讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基空间机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题.结合系统动量守恒关系,分析、建立了空间机械臂系统运动的Jacob i关系及完全能控形式的系统动力学方程.在此基础上,应用变结构滑模控制理论设计了空间机械臂载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的变结构滑模控制方案;为了克服上述变结构滑模控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以根据系统的控制输出来动态调节变结构滑模控制器等速趋近率的系数,从而达到既保证系统具有快速响应又能消除原有控制器具有抖振缺点的目的.系统数值仿真运算,证明了上述控制方案的有效性.
- 梁捷陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂
- 漂浮基柔性空间机械臂关节运动增广变结构控制及柔性振动主动抑制被引量：3
- 2011年
- 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统基于混合轨迹的关节运动增广变结构控制,该控制方案能够同时主动抑制柔性杆产生的振动。基于一般期望轨迹的增广变结构控制仅能完成渐近解耦的关节空间轨迹追踪,并不能抑制柔性杆的振动;为了对柔性振动模态进行主动控制,使用虚拟控制力的观念生成了同时反映关节期望轨迹和柔性变量的混合轨迹,从而为柔性空间机械臂系统设计了追踪混合轨迹的增广变结构控制方案。数值仿真结果证实了该控制方案在系统参数存在不确定的情况下,能够使机械臂关节角稳定地追踪期望轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制。
- 洪昭斌陈力
- 泉州状元街的空间形态分析
- 2010年
- 近年来大量的传统街区成为旧城改造的重点,在历史遗存与时代要求的碰撞中,步行商业街成为一种折中的手段被广泛采用。这种步行商业街涉及传统与现代的交融,功能与形式的统一,形态和意象的协调等多方面的问题,是城市街道空间的一种特殊形式。在此以泉州状元街为例,通过对状元街的图底关系、空间序列、空间尺度以及空间意象的分析,展示步行商业街空间形态的丰富内涵。
- 冯余萍陈力关瑞明
- 关键词：图底关系空间意象
- 闭链双臂空间机器人动力学建模及变结构控制被引量：2
- 2012年
- 讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程。以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,设计了该抓持系统惯性空间轨迹跟踪的滑模变结构控制方案及相应的内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制。系统数值仿真证明了上述控制方案的有效性。
- 陈志煌陈力
- 关键词：漂浮基双臂空间机器人变结构控制内力
