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徐硕

作品数：32 被引量：4H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金海南省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学政治法律电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 28篇专利
  • 2篇学位论文
  • 1篇期刊文章

领域

  • 16篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信
  • 1篇电气工程
  • 1篇政治法律

主题

  • 9篇水下
  • 9篇海底
  • 7篇海底地形
  • 6篇多波束
  • 6篇图像
  • 6篇机器人
  • 6篇航行
  • 6篇AUV
  • 6篇测深
  • 5篇地形
  • 5篇视觉
  • 5篇水下机器
  • 5篇水下机器人
  • 4篇数据关联
  • 4篇无人艇
  • 4篇鲁棒
  • 4篇回收
  • 4篇航行过程
  • 3篇地形信息
  • 3篇位姿

机构

  • 31篇哈尔滨工程大...

作者

  • 31篇徐硕
  • 29篇李晔
  • 19篇马腾
  • 12篇武皓微
  • 12篇姜言清
  • 6篇张强

传媒

  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 2篇2024
  • 2篇2023
  • 14篇2022
  • 1篇2021
  • 2篇2020
  • 7篇2019
  • 2篇2018
  • 1篇2015
共 32 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法
本发明属于水下潜航器领域，公开了一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法，步骤(1)：输入测深和惯导数据；步骤(2)：数据预处理，得到滤波后的测深数据；步骤(3)：位姿图构建：计算弱数据关联，构建新子图，通过地形地位进...
李晔徐硕马腾丛正贡雨森王汝鹏武皓微
文献传递
一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法
本发明公开了一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法，将无人机所识别的目标动态障碍物组成一个TSP环路，使用改进遗传算法求解TSP问题解，使目标动态障碍物组成闭环路径，综合障碍物的无碰撞安全区域和护城河环带区域，得到动态...
田恩农李晔李翱赵怡徐硕凌宇孙祥仁
一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法
本发明涉及一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法，属于水下机器人多波束同步定位与建图领域。包括令N为当前位姿图内由地形匹配得到的数据关联个数，i等于1、j等于1；判断j、i、N的大小关系，计算数据关联j给出的数据关联...
马腾李晔姜言清武皓微丛正徐硕贡雨森凌宇
一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法
本发明属于多波束测深技术领域，具体涉及一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法。本发明包括水下机器人通过多波束声呐原始数据获取；根据位姿信息解算海底地形数据；根据地形熵对地形数据进行分块处理；根据先验地形训练...
凌宇高靖萱马腾丛正徐硕张强田恩农孙祥仁马东张文君李晔
一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法
本发明属于水下航行器的对接回收技术领域，具体涉及一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法。本发明的步骤包括光源识别、光源匹配和立体测距，光源识别是通过自适应识别算法和伪光源判别算法，识别图像中正确的光源成像；光源匹配是将立...
徐硕姜言清李晔刘善昌马东张文君
文献传递
稀缺认知样本条件下的排除倒影干扰的水面目标检测方法
本发明属于水面图像的目标检测领域，具体涉及稀缺认知样本条件下的排除倒影干扰的水面目标检测方法。本发明首先利用稀缺水面数据集制作时的标注信息锁定目标模板，进行指定区域匹配实现倒影去除，再通过雾化、雨化等多种形式实现样本增强...
顾华宇李晔庞硕徐硕范彦福
一种无人艇导航方法
本发明公开了一种无人艇导航方法，使用IMU反馈的角度对无人艇进行航向角的闭环控制，引入UWB的定位数据，使无人艇先定当前角度航行一个时间间隔，记录下航行前和时间间隔后的位置坐标，通过两组坐标求解航行的真实角度值，使用卡尔...
田恩农李晔姜言清李翱赵怡徐硕凌宇孙祥仁
一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法
本发明公开了一种AUV远距离地形等深线辅助导航方法，属于水下导航与定位领域。本发明使用海底地形等深线图作为先验海图进行匹配定位，减少先验海图地形特征数量及分辨率对匹配结果的影响，在粒子滤波过程中，根据粒子距离等深线最短距...
马东李晔马腾丛正徐硕凌宇
一种考虑残差分布的无效地形匹配结果识别方法
本发明属于图像处理领域，公开了一种考虑残差分布的无效地形匹配结果识别方法，包含如下步骤：步骤(1)：计算重叠区域高程残差序列；步骤(2)：绘制直方图，判断高程残差序列是否满足指定的高斯分布；步骤(3)：将重叠区域所有残差...
马腾李晔姜言清武皓微丛正徐硕贡雨森凌宇
文献传递
一种AUV海底地形匹配的动态路径规划方法
本发明公开了一种AUV海底地形匹配的动态路径规划方法，属于水下航行器导航技术领域。包括环境建模，离线路径规划和在线路径重规划。环境模型通过地形信息和地形来源置信度构建，其中地形特征用地形标准差表示。离线路径规划基于快速搜...
李晔徐硕马腾丛正贡雨森王汝鹏
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