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武皓微

作品数：60 被引量：2H指数：1
供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 57篇专利
  • 2篇会议论文
  • 1篇学位论文

领域

  • 18篇自动化与计算...
  • 3篇交通运输工程
  • 1篇天文地球
  • 1篇电子电信
  • 1篇理学

主题

  • 19篇水下
  • 19篇水下机器
  • 19篇水下机器人
  • 19篇机器人
  • 10篇自适
  • 10篇自适应
  • 8篇海底
  • 7篇无模型
  • 7篇无模型自适应
  • 7篇无人艇
  • 7篇模型自适应
  • 7篇航向
  • 7篇航向控制
  • 7篇航行
  • 6篇多波束
  • 6篇海底地形
  • 6篇AUV
  • 6篇测深
  • 5篇舰船
  • 5篇舰船运动

机构

  • 60篇哈尔滨工程大...

作者

  • 60篇武皓微
  • 57篇李晔
  • 31篇姜言清
  • 26篇马腾
  • 12篇徐硕
  • 10篇李岳明
  • 7篇王博
  • 7篇张强
  • 6篇张铁栋
  • 5篇张伟
  • 4篇王卓
  • 4篇王磊峰
  • 3篇庄佳园
  • 2篇李智慧
  • 2篇李一鸣
  • 2篇沈海龙
  • 2篇苏玉民
  • 2篇张千一
  • 1篇庞永杰

年份

  • 5篇2023
  • 14篇2022
  • 6篇2021
  • 8篇2020
  • 23篇2019
  • 1篇2018
  • 1篇2012
  • 2篇2011
共 60 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法
本发明公开了一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法，本发明利用欠驱动AUV与对接装置的相对位置关系，基于回转圆半径与周期，估计对接所需时间并提前进行轨迹规划，本发明结合纯跟踪导引率和视线法导引率，完成回转运动使欠驱动AU...
谢天奇李晔姜言清庞硕武皓微
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一种考虑残差分布的无效地形匹配结果识别方法
本发明属于图像处理领域，公开了一种考虑残差分布的无效地形匹配结果识别方法，包含如下步骤：步骤(1)：计算重叠区域高程残差序列；步骤(2)：绘制直方图，判断高程残差序列是否满足指定的高斯分布；步骤(3)：将重叠区域所有残差...
马腾李晔姜言清武皓微丛正徐硕贡雨森凌宇
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一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法
本发明属于水下潜航器领域，公开了一种AUV地形匹配导航的鲁棒BSLAM方法，步骤(1)：输入测深和惯导数据；步骤(2)：数据预处理，得到滤波后的测深数据；步骤(3)：位姿图构建：计算弱数据关联，构建新子图，通过地形地位进...
李晔徐硕马腾丛正贡雨森王汝鹏武皓微
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一种考虑地图准确性的水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法
本发明公开一种考虑地图准确性的水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法，属于水下机器人领域。本发明包括：建立环境模型，结合海底地形特征和地图数据准确程度两部分信息，依据Sigmoid函数将标准差信息非线性映射至[0，1]空...
姜言清李晔李岳明曹建谢天奇安力何佳雨武皓微
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一种舰船用PID无模型自适应航向控制算法
本发明属于舰船运动控制领域，具体涉及一种舰船用PID无模型自适应航向控制算法。包括将自适应比例项以及自适应微分项引入无模型自适应控制算法中，提出一种舰船用PID‑MFAC算法；根据舰船期望航向y<Sup>*</Sup>(...
廖煜雷李晔姜权权成昌盛武皓微潘恺文张铁栋王卓
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一种舰船用变输出约束式无模型自适应航向控制方法
本发明公开了一种舰船用变输出约束式无模型自适应航向控制方法，属于舰船运动控制领域；本发明首先定义系统输出约束函数；然后将航向系统的期望输出量y<Sup>*</Sup>(k)与实际输出量y(k)相减得到误差e(k)；当误差...
廖煜雷姜权权李晔成昌盛武皓微潘恺文张铁栋王卓
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一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法
本发明提供一种舰船用模糊遗忘因子无模型自适应航向控制方法，建立航向系统模型，下达期望航向指令y(k)<Sup>*</Sup>，设定航向偏差的阈值e<Sub>0</Sub>，根据舰船期望航向y*(k)，与舰船当前航向y(k...
姜权权李晔廖煜雷苗玉刚姜文成昌盛李资科贾琪王博庄佳园武皓微
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一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法
本发明涉及一种考虑数据关联间耦合关系的位姿图修正方法，属于水下机器人多波束同步定位与建图领域。包括令N为当前位姿图内由地形匹配得到的数据关联个数，i等于1、j等于1；判断j、i、N的大小关系，计算数据关联j给出的数据关联...
马腾李晔姜言清武皓微丛正徐硕贡雨森凌宇
一种海流干扰自适应波浪滑翔器艏向控制方法
本发明提供的是一种海流干扰自适应波浪滑翔器艏向控制方法。针对波浪滑翔器在不同期望潜体艏向下，海流相对波浪滑翔器流速、流向不同的特点，考虑波浪滑翔器在长航时、大航程作业过程中遭遇海流不断改变的工况，利用策略直接搜索的强化学...
李晔潘恺文廖煜雷王磊峰张蔚欣卢倪斌漆池武皓微
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一种实时追踪水下机器人的方法、系统和无人中继装备
本发明提供了一种实时追踪水下机器人的方法、系统和无人中继装备，涉及船舶设备技术领域，包括水声通信装置，用于与水下机器人进行通信；水下机器人定位装置，用于对安装有水声信标的水下机器人进行定位；卫星通信定位装置，用于与母船或...
姜言清李晔崔林涛马腾武皓微王博张强
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