元波
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：福州大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 漂浮基弹性基座空间机械臂的鲁棒控制被引量：1
- 2014年
- 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模型存在一定的模型误差,同时考虑到外部干扰,本文对理论模型进行了改进.基于李雅普诺夫稳定性理论,为具有模型误差和外部干扰的弹性基座空间机械臂设计了合理的鲁棒控制方案,并且进行了稳定性证明.由于建模过程结合了动量守恒定律,所以所设计的控制方案无需测量载体位置、移动速度和移动加速度.数值仿真结果证实了本文提出的控制方法的有效性和可行性.
- 元波陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂鲁棒控制李雅普诺夫稳定性
- 基座弹性影响下漂浮基空间机器人控制方案研究
- 随着人类科学技术的发展,太空资源倍受世界各国关注。由于太空环境十分恶劣,空间机器人替代或者辅助宇航员完成太空作业显得尤为重要。为了扩大机械臂的工作范围,将空间机械臂安装在移动基座上,移动基座可以沿着由桁架组装而成的导轨移...
- 元波
- 关键词：漂浮基空间机器人滑模变结构参数不确定
- 文献传递
- 基座弹性影响下漂浮基空间机械臂的轨迹跟踪控制及弹性振动主动抑制
- <正>随着航空航天事业发展,空间机械臂的作用日益增大。为了扩大机械臂的活动范围,机械臂安装在一个导轨上,由于机械臂和负载的质量通常都很大,再加上机械臂与载体强耦合作用,导致导轨发生弹性振动。导轨的弹性对末端轨迹控制造成了...
- 元波陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂轨迹跟踪控制
- 文献传递
- 基座弹性影响下空间机械臂的轨迹跟踪控制及弹性振动主动抑制被引量：2
- 2014年
- 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置无控、姿态受控的漂浮基空间机械臂惯性空间轨迹跟踪控制及基座弹性振动主动抑制问题.由系统位置几何关系及动量守恒关系,建立了系统运动Jacobi关系;之后利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系建立了系统动力学方程.基于奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将该方程分解为描写系统刚性运动的慢变子系统与描写系统弹性振动的快变子系统.对慢变子系统设计了基于计算力矩法的轨迹跟踪控制器;对于快变子系统则设计了线性二次最优控制方案.数值仿真证实了提出的控制方法的有效性.
- 元波陈力
- 关键词：漂浮基空间机械臂轨迹跟踪控制
