杨欢
- 作品数：5 被引量：34H指数：3
- 供职机构：武汉大学测绘学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术农业科学航空宇航科学技术更多>>
- 嫦娥三号月面巡视探测器高精度定位被引量：8
- 2015年
- 高精度的定位技术是嫦娥三号月面巡视探测器在月表实施科学探测任务的重要保障,本文提出了适用于月面环境无高精度控制点的立体图像条带网定位方法.首先,在地面控制场中,采用基于控制点的光束法平差方法获得精确的相机标定参数,进而计算出立体相机的摄影基线和相对方位元素.其次,通过像点匹配、前方交会完成图像的立体模型构建,然后根据不同摄站间的连接点序列建立立体图像条带网.依据连接点坐标观测值的权矩阵和扩展正交Procrustes理论,对立体图像条带网的数学模型进行最小二乘平差,直接获得月面巡视探测器的位置与姿态信息.最后在室内试验场内进行了新方法和传统光束法平差方法的对比验证,结果表明新方法在稳定性和计算效率方面优于后者,探测器定位精度相当.在此基础上,新方法应用于嫦娥三号月面巡视探测器的遥操作系统,充分满足了探测器的定位需求.
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- 关键词：嫦娥三号月面巡视探测器相机标定
- 基于嫦娥四号月球车图像的地形遮挡高精度预报试验研究被引量：3
- 2020年
- 为进行天际线遮挡角的准确预报,提出了月球车图像的地形遮挡角高精度计算方法.首先阐述了月球车图像的地形遮挡角预报流程,然后重点分析了月球车相机在轨几何标定、基于闭合区域网平差的月球车相机在轨位姿参数估计、月球车位姿参数高精度计算和天际线自动提取等关键技术.最后,通过我国嫦娥四号月球车的专项试验,验证了月球车图像的地形遮挡角高精度计算方法具有较高的地形遮挡角预测精度和应用稳定性.
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- “祝融号”火星车立体视觉系统的几何自检校
- 2023年
- “祝融号”是我国首个成功在火星表面开展巡视探测的火星车。为了确保火星车遥操作任务精准的实施,需要对立体视觉系统实施自检校。本文提出了附有立体约束和桅杆机构运动约束的联合平差自检校模型。经过模拟试验证明本文提出的自检校方法具有较高的视觉定位精度。在火星真实试验中,获得检核点中误差的平均值为12.3 mm。有效保障了“祝融号”火星车精准地完成遥操作任务。
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- 关键词：自检校立体视觉联合平差
- 罗布泊野骆驼的家域特征及其意义被引量：18
- 2015年
- 野双峰骆驼(Camelus ferus)生活在荒漠戈壁,种群数量稀少,栖息地地形复杂多样,且有长距离迁徙习性,目前对其家域面积和重要栖息地范围的研究只有定性描述。本研究于2012年5月至2013年7月,在阿奇克谷地和阿尔金山北麓捕捉了8峰野骆驼并安装GPS卫星跟踪项圈,分别获得了12–423天的13,748个GPS位点记录。研究结果表明,8峰野骆驼的100%最小凸多边形(minimum convex polygons,MCP)家域面积分别为1,775–11,768 km2,总家域面积为32,821 km2,占罗布泊野骆驼分布区面积的23.1%,平均家域面积为7,349±1,323 km2。野骆驼个体家域面积季节间差异显著,秋季最大,其次是冬季和夏季,春季最小,秋季是春季的4.4倍。野骆驼在繁殖季节的家域平均面积为879±320 km2,非繁殖季节为998±106 km2,二者间无显著差异。除了项圈编码为135号的野骆驼和其他7峰野骆驼的家域没有重叠外,其余7峰野骆驼的家域都有重叠。这7峰野骆驼的家域总面积是24,910 km2,占罗布泊野骆驼分布区总面积的17.5%,重叠区面积是515 km2。鉴于野骆驼主要分布在阿奇克谷地及以南区域、阿尔金山北麓,建议将罗布泊野骆驼国家级自然保护区位于阿奇克谷地北山以北的核心区部分区域、磁海低地以南的山区和阿尔金山西部原为实验区的部分区域调整为缓冲区,而将阿尔金山北麓至库姆塔格沙漠之间的戈壁地带原为缓冲区的部分区域调整为核心区。
- 袁磊马浩程芸杨欢萨根古丽Adiya Yadamsuren朱海涌马友青王建林张烁马杏叶刁庆安刘少创
- 关键词：行为学家域
- 双层优化的激光雷达点云场景分割方法被引量：6
- 2018年
- 对激光雷达扫描的非结构化点云进行分割处理,是进行数据组织、重构和信息提取的重要步骤。本文根据点云表面的局部可微的性质,提出了一种递进形式的双层优化分割算法。首先在黎曼几何框架下计算点的拓扑关系和距离度量特性,以k均值聚类的方法获得过分割体素,作为底层分割结果。然后,将点云的体素模式化为节点,构建最小生成树,提取节点的高级特征信息,利用图优化得到对点云细节自适应的区域分割效果。通过真实数据进行验证,并与现有方法比较,证明所提算法的可行性和先进性。
- 李明磊刘少创杨欢亓晨
- 关键词：点云分割黎曼几何最小生成树特征提取
