姚林
- 作品数：7 被引量：35H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划四川省科技厅科技支撑计划项目上海市基础研究重大（重点）项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 可满足微创手术灵活工作空间的混联机器人研究被引量：2
- 2011年
- 针对微创手术对机器人提出的高灵活性要求,设计出一种具有混联结构的微创外科手术机器人,并通过灵活工作空间分析进行结构优化,为合理布置手术切口及规划手术路径,利用末端手术工具服务球和服务区进行工作空间灵活性分析,通过数值解得到混联机器人工作空间内任意点的灵活度,并绘制出工作空间水平截面灵活性分布图,为手术切口位置和工具杆末端运动路径提供工作数据;再以工作空间水平截面灵活度大于0.85的灵活点数目作为评价指标,定量分析了姿态机构腕关节转角范围及手术工具杆长度对灵活性的影响,为微创外科混联机器人的结构优化提供了计算依据。仿真对比和优化后的实物实际运动结果均证明了该混联机器人可满足微创手术的灵活性要求。
- 罗华徐建柱姚林陈章平刁燕
- 关键词：微创外科机器人运动学灵活工作空间
- 刺激辅助的脑电信号特征增强方法与混合式脑机接口
- 脑机接口（Brain-computer Interface,BCI）建立了中枢神经的大脑与外界环境的直接交互，这将带来全新的人机交互革命。但从目前的BCI发展现状来看，仍然存在着识别率整体上普遍偏低，较多无效受试者（“B...
- 姚林
- 关键词：脑电信号
- 文献传递
- 基于共空域频谱模式的少通道运动想象分类被引量：4
- 2013年
- 针对少通道脑电数据采集如2～3通道的情况下,利用每个通道信号的2～10个延时来扩展EEG信号的通道数,然后再利用共空域模式CSP算法进行特征抽取。针对每个通道信号的延时选取问题,提出利用非参数化估计互信息熵的方法来选择最佳个数的延时因子。应用多个时延的共空域频谱模式(CSSP)算法,对2008年BCI竞赛数据集IIb中的9个受试者以及实验室采集的13个受试者的想象运动数据集分析,结果表明可以使两个数据集的平均Kappa系数分别达到0.6与0.34。该方法可以依据8～30 Hz内频段的区分度自动优化权重系数,从而提高少通道数目下想象运动的分类正确率。
- 孟建军盛鑫军姚林朱向阳
- 关键词：脑机接口信息熵
- 微创手术机器人的工作空间分析被引量：10
- 2010年
- 手术杆末端的可达工作空间直接影响到手术区域的规划。基于正运动学分析,得到手术杆末端位置与各关节变量的函数关系,运用蒙特卡罗法求解末端位置集合,并在Matlab中绘制工作空间云点图;采用二维曲线生成曲面的方法分析工作空间边界,利用重积分原理求解其体积;最后运用几何代数相结合的方法对工作空间进行了仿真。为该机器人进行实际的微创手术奠定了基础。
- 陈章平刁燕姚林罗华
- 关键词：手术机器人蒙特卡罗法
- 脑机接口控制的下肢功能性电刺激系统研究被引量：6
- 2012年
- 研发基于脑机接口控制的功能性电刺激系统,服务于下肢的运动康复。脑机接口采用的是基于稳态视觉诱发电位的脑电信号技术。使用线性判别分析分类器来处理脑电信号的频域特征,实现对下肢5种运动状态的控制意图识别,即开始、快速、慢速、停止和空闲状态。识别的意图转化为指令触发电刺激系统,刺激下肢的相关肌肉产生运动,并测量关节角度。设计的系统在6位正常受试者上进行了单纯的脑机接口实验,其中2位分别进行了脑机接口控制的小腿摆动与下肢行走的电刺激实验。在小腿摆动实验中刺激的是股直肌,行走运动实验中刺激的是两条腿的髂腰肌、臀大肌、股直肌和腘绳肌。实验分析了电刺激尾迹对脑电信号的影响,结果表明设计的脑机接口可以准确地识别运动意图(平均识别率高于85%),并能够实现电刺激作用下与该意图相对应的下肢期望运动。
- 姚林张定国王颖
- 关键词：脑机接口稳态视觉诱发电位脑电功能性电刺激
- 一种基于选择性感受的脑机接口系统
- 本发明提供的基于选择性感受的脑机接口系统，脑机接口系统包括振动模块，振动模块用于提供振动刺激信号，以产生选择性感受信号；脑电信号包括想象运动信号与选择性感受信号；信号处理模块用于识别使用者的想象运动意图和/或选择性感受意...
- 朱向阳姚林盛鑫军孟建军
- 文献传递
- 一种新型混联手术机器人的运动学分析被引量：11
- 2010年
- 根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求,提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构。该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,解决了该机器人逆运动学解析解的问题,得到了运动学特征方程;运用蒙特卡洛法求解出机器人的工作空间云点区域分布,得到了由随机点构成的手术工作空间。理论分析和实际仿真结果表明该机器人结构具有良好的运动特性,并满足实际手术动作的工作空间要求,为手术机器人的详细结构设计提供了可靠的理论依据。
- 刁燕陈章平姚林臧纪元罗华
- 关键词：手术机器人运动学分析
