李小为
- 作品数：7 被引量：58H指数：2
- 供职机构：广西大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区科学研究与技术开发计划广西壮族自治区自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 基于FPGA实现的双目视觉定位装置
- 本发明公开了一种基于FPGA实现的双目视觉定位装置，该装置通过两个摄像头采集图像信息，利用两片SDRAM分别对两幅图像进行缓存，最后在LCD上实时显示两幅图像。在FPGA内部实现两幅图像的并行处理，经过图像滤波、特征提取...
- 胡立坤卢泉马文光李小为
- 文献传递
- 光伏并网虚拟磁链自然坐标定向与准PR控制被引量：2
- 2015年
- 针对单相双级式并网系统,提出基于虚拟电机磁链的无电网电压传感器自然坐标定向方法,减少传感器使用的同时省去复杂的坐标变换。电流内环采用带通式准比例谐振(PR)控制,实现并网指令电流的无差跟踪。电压外环采用比例积分(PI)控制,实现直流母线稳压控制。针对功率脉动问题提出外环输出内嵌带阻式准PR控制方法,降低母线电压脉动对内环有功指令电流的影响。实验结果验证了所提方法的有效性。
- 曾宪金胡立坤吕智林李小为
- 关键词：光伏并网虚拟磁链
- 基于改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划被引量：2
- 2014年
- 为实现6自由度机械臂在任意速度下运行时间最短,使用3-5-3样条函数对机械臂的轨迹进行规划,并利用改进的遗传算法对不同速度下的3-5-3多项式的插值时间进行优化。在遗传算法中应用自适应参数的调节和最优保存策略,防止种群陷入局部最优,加快收敛速度,提高算法性能。离线寻优得到机器人速度约束下最优三段插值时间,并在机器人控制平台上进行实时实验,由机械臂的位置、速度曲线验证了采用此改进算法可以在任意的速度范围内实现6自由度机械臂轨迹运行时间最优。
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- 关键词：速度限制
- 基于自然坐标与功率前馈的三相电压型PWM变流器控制被引量：10
- 2015年
- 针对三相电压型PWM变流器控制系统,提出一种自然坐标与负载功率前馈控制方法。根据p-q理论在自然坐标下的表征,引入瞬时有功电压和瞬时无功电压的概念。从而基于电网电压定向的矢量控制策略引入PWM变流器的自然坐标控制方法,省去了电网相位检测和坐标系变换,降低控制复杂度。针对PWM变流器矢量控制下直流侧负载(包括有源负载和无源负载)功率波动对直流侧电压产生较大冲击和波动问题,基于功率平衡和p-q理论推导了负载扰动点到三相交流电流指令的前馈通道增益矩阵,提高PWM变流器直流侧稳压控制的鲁棒性。RCP实验证明所提方法的正确性和可行性。
- 曾宪金李小为胡立坤姬丽雯卢子广
- 关键词：PWM变流器无功电压功率前馈
- 基于FPGA实现的双目视觉定位装置
- 本发明公开了一种基于FPGA实现的双目视觉定位装置，该装置通过两个摄像头采集图像信息，利用两片SDRAM分别对两幅图像进行缓存，最后在LCD上实时显示两幅图像。在FPGA内部实现两幅图像的并行处理，经过图像滤波、特征提取...
- 胡立坤卢泉马文光李小为
- 速度约束下PSO的六自由度机械臂时间最优轨迹规划被引量：43
- 2015年
- 以六自由度机械臂的运动学正逆解为前提条件,在关节空间中根据插值点设计机器人的运动轨迹,为使机械臂在不同的速度约束下以最短时间运行,提出了粒子群优化速度约束下的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划方法。粒子群算法结构简单、实现容易,参数易调整,直接选择以多项式插值时间为变量的搜索空间中进行PSO优化,并且对不符合速度约束条件的插值时间进行筛选。通过离化得到六自由度机械臂限速运行下的最短时间,在机器人控制平台上进行实时实验,得到关节运动位置、速度、加速度曲线,证明了该方法能够准确地实现任意速度约束的时间最优轨迹规划。
- 李小为胡立坤王琥
- 关键词：机器人六自由度机械臂粒子群优化多项式插值
- 三相电压型PWM变流器自然坐标准直接功率控制被引量：2
- 2014年
- 为降低三相电压型PWM变流器直接功率控制系统复杂度,提出一种自然坐标(abc坐标)系下的准直接功率控制策略。该策略采用直接电流控制方式,根据自然坐标系下的瞬时功率理论,由功率给定值计算电流环的参考值,通过控制电流来间接控制功率。相比传统方法,所提控制策略在实现功率解耦控制的同时省去了电网相位检测和坐标变换,功率解耦各变量物理意义清晰明确、易于理解且PWM为定频调制方式。实验结果表明,所提策略可实现三相电压型PWM变流器功率解耦控制,并具有较好的鲁棒性能。
- 曾宪金胡立坤吕智林卢泉李小为
- 关键词：PWM变流器瞬时功率
