邵华
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 冗余并联机床驱动力优化解析被引量：15
- 2007年
- 驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4自由度的冗余并联机床进行了驱动力解析。在运动学分析基础上,得到各支链的偏速度矩阵及偏角速度矩阵,解算各支链的合力/力矩,利用虚功原理建立了该机构的逆动力学方程,并将其变换为线性格式,然后针对驱动冗余的特点,对驱动力分别进行了力优化及能耗优化,其中,力优化计算简单,而能耗优化可降低最大驱动力。该模型适用于冗余并联机构的动力学参数辨识以及动力学控制。
- 邵华关立文王立平吴军
- 关键词：驱动冗余并联机构动力学分析
- 模拟过载动感座椅机构静刚度分析被引量：2
- 2008年
- 模拟过载动感座椅是一种补充甚至有效替代大型飞行模拟平台的设备。以一台三自由度模拟过载动感座椅为研究对象,在建立其背板单元的两自由度机构的运动学模型基础上,提出引入机构几何约束方程的方法,认为约束自由度上机构刚度为无限大,采用虚功原理建立了机构静刚度模型,最后对机构刚度性能进行了仿真分析。结果表明:拉压杆1为机构X向刚度薄弱环节,整机刚度沿X轴及Y轴方向递减。该模型适用于少自由度混联机构的力位控制。
- 邵华王立平关立文
- 关键词：虚功原理刚度分析
- 模拟过载动感座椅机构的力控制
- 2009年
- 模拟过载动感座椅的运动终端为弹性环节。为提高座椅末端作用力的效果,以一台三自由模拟过载动感座椅为模型,研究了提高作用力响应效果的方法。通过建立末端动力学模型,实现了基于位置-速度-电流环控制的位置控制器以及力环控制器,并将动力学模型与控制器模型综合起来,分别建立了位置控制方式和力控制方式的系统模型,并进行了系统稳定性分析。仿真结果表明,力控制方式能够使末端作用力曲线变化平缓,超调量小。这种控制方法同样适用于其他的弹性接触机构。
- 邵华王立平关立文付泱
- 关键词：动力学计算机仿真
