薛晗
- 作品数：11 被引量：53H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防科技大学预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于四元数的Linux平台下虚拟现实系统研究与开发
- 四元数在数学、物理学和计算机图形学中具有很高的应用价值。该文基于四元数的几何模型，研究了四元数在计机图形学中的球面线性插值和旋转应用，和在Linux平台采用Mesa3D/OpenGL实现三维动态场景的可视化仿真和实时动讨...
- 薛晗李迅马宏绪
- 关键词：四元数虚拟现实系统三维场景建模可视化仿真计算机图形学
- 文献传递
- 基于无线传感器网络的未知环境下移动机器人实时路径规划被引量：4
- 2008年
- 利用无线传感器网络技术、多传感器信息融合技术、基于占用网格的概率地图构建和基于群集智能的微粒群仿生学算法,采用三层控制结构的规划策略,提出了一种新的在未知环境下移动机器人在线实时路径规划方法。最后设计并构造出了实际的无线传感器网络,验证了算法的有效性、准确性和实时性。
- 薛晗陶溢马宏绪
- 关键词：无线传感器网络实时路径规划多传感器融合微粒群算法群集智能
- 面向无线传感器网络节点定位的移动锚节点路径规划被引量：20
- 2009年
- 节点定位是无线传感器网络技术研究的一个基本问题,大多数无线传感器网络的应用和中间件技术都需要节点的位置信息.目前比较实用的定位方法是利用一些移动锚节点(如安装有GPS)根据有效的规划路径移动,通过发送包含其自身坐标的信息来定位其他节点,该方法不过多地增加无线传感器网络成本,还可以获得较高的定位精度.在该方法中,移动锚节点的路径规划问题是需要解决的基本问题.主要研究移动锚节点的路径规划问题,把图论引入到无线传感器网络节点定位系统.把无线传感器网络看成一个连通的节点无向图,路径规划问题转化为图的生成树及遍历问题,提出了宽度优先和回溯式贪婪算法.仿真实验和真实系统实验结果表明,该方法能够很好地适应无线传感器网络节点随机分布的节点定位,可以取得较高的定位精度.
- 李洪峻卜彦龙薛晗李迅马宏绪
- 关键词：无线传感器网络移动锚节点路径规划图论
- 模糊机会约束规划的混沌量子蚁群算法及收敛性被引量：3
- 2009年
- 模糊机会约束规划因其非线性、非凸性及模糊性,对经典的优化理论提出了极大的挑战。设计了一种基于模糊模拟的混沌量子蚁群算法,为解决复杂的模糊机会约束规划问题提供了有力的工具。算法中每只蚂蚁携带一组表示蚂蚁当前位置信息的量子比特,采用随机干扰离散量子交叉,进行高斯量子变异,为量子旋转门更新设计基于梯度的转角计算方法。在每次迭代的当前全局最优解附近使用混沌量子搜索,搜索范围随迭代次数而逐渐减小,因而在初期能防止陷入局部最优,后期能提高搜索精度。证明了该蚁群算法的收敛性。数值案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性。
- 薛晗金敏马宏绪
- 关键词：蚁群算法量子计算混沌
- 空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法被引量：2
- 2009年
- 本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛性,并分析了算法的收敛速度.分析6自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建立了随机数学规划模型.为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹.通过降低异常关节的运动速度来降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力.案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.
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- 关键词：故障容错
- 虚拟现实技术在遥控机器人领域的运用被引量：2
- 2007年
- 虚拟现实技术的起源和发展得益于机器人技术,同时为机器人技术提供了强有力的技术手段,二者之间有相互协同优势。阐述基于虚拟现实的遥控机器人的技术原理、体系结构、开发平台与当前主流方法,并分析了远程遥控机器人医学手术、家用机器人远端操控系统、远程空间作业机器人的实例,介绍了本领域中的已解决问题与待解决问题。
- 薛晗马宏绪
- 关键词：虚拟现实机器人遥操作仿真
- 基于无线传感器网络的移动机器人智能导航算法被引量：17
- 2008年
- 结合了无线传感器技术和群集智能技术两者的优势,提出一种新的基于无线传感器网络的移动机器人智能导航控制算法,并考虑了能量消耗的问题。算法利用基于多传感器信息融合的全局概率地图构建技术、使用群集仿生智能的基于微粒群算法的实时在线路径规划以及避障策略,提高了智能导航的整体性能,满足了在复杂环境和未知障碍物下导航的实时要求。最后设计并构造出了实际的无线传感器网络和实际的机器人系统,验证了算法成功实现机器人导航的有效性和准确性。
- 薛晗李迅马宏绪
- 关键词：智能导航无线传感器网络微粒群算法群集智能实时路径规划
- 模糊相关机会规划的蚁群优化算法及收敛性分析被引量：2
- 2009年
- 模糊相关机会规划(Fuzzy dependent-chance programming,FDCP)因其非线性、非凸性及模糊性,对经典的优化理论提出了极大的挑战.本文为解决复杂的模糊相关机会规划问题设计了一种基于模糊模拟的蚁群优化算法,证明了该算法的收敛性,并通过估算期望收敛时间以分析蚁群优化算法的收敛速度.数值案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.
- 薛晗李迅马宏绪
- 关键词：蚁群优化算法
- 生存模糊自适应的蚁群算法及收敛性被引量：1
- 2009年
- 首次将多元生存分析引入进化算法,设计了一种生存自适应的蚁群算法.对蚁群算法收敛过程建立生存模型,用Kaplan-Meier法计算生存时间估计值和生存函数曲线,以算法各参数作为生存时间的协变量,用COX比例危险率回归模型来定量分析其相互依赖关系,分析了种群大小对早熟收敛的影响.根据个体适应度和种群多样性对剩余生存时间进行模糊控制,实现种群规模的自适应调控.数值实例验证了算法的有效性、稳定性及准确性.
- 薛晗李迅马宏绪
- 关键词：蚁群算法模糊自适应COX回归模型KAPLAN-MEIER法
- 基于模糊聚类的神经网络求解围棋死活博弈
- 2007年
- 围棋死活求解非常消耗计算资源,博弈树的节点数随分支因子和深度的增加而呈指数级增长,使得传统的完全遍历博弈树的搜索不足以胜任。文中提出了一种基于模糊聚类的神经网络方法,利用模式识别和模糊属性检测,为涉及到外部劫争、循环规避、哈希置换、证明树等多方面问题的围棋博弈死活求解,构建了基于神经网络的棋型聚类分析器,快速又有效地极大减小了博弈树的分支因子,节约了死活求解所耗费的计算时间和内存空间。实验证明取得了比较理想的结果,研究表明把自学习能力赋予程序是提高计算机围棋博弈性能的有效途径。
- 薛晗马宏绪
- 关键词：模糊聚类模式识别神经网络
