马宏绪
- 作品数：138 被引量：803H指数：14
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防科技大学优秀研究生创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于Sarsa算法的无人直升机悬停控制被引量：1
- 2007年
- 无人直升机悬停控制,利用Sarsa增强学习算法设计。将Sarsa增强学习算法与多层前馈神经网络相结合,对控制器参数进行在线调整,实现对微小型无人直升机悬停控制性能的在线优化。增强学习的值函数逼近器采用N10-12-16结构的多层前馈神经网络,权值学习采用直接梯度下降的近似梯度迭代算法,用ε-Greed策略进行行为选择。
- 蔡文澜王俊生税海涛马宏绪
- 关键词：无人直升机多层前馈神经网络
- 欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真被引量：4
- 2008年
- 以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。
- 绳涛王剑马宏绪李迅
- 关键词：双足步行机器人步态规划反馈控制动力学仿真
- 基于FPGA直流伺服电机控制器设计被引量：1
- 2007年
- 利用VHDL硬件描述语言在FPGA中设计直流伺服电机控制器。其含4路PWM控制器,每个控制器均分配一个ID,当地址线Address选中某个ID时,表明对该PWM控制器操作。利用ALE、WR信号将地址线信号锁存。电机编码器捕获单元则获得电机码盘信号,再通过总线控制器送给MPU读取,由此判断电机转动速度。
- 王俊生蔡文澜马宏绪
- 关键词：FPGA硬件描述语言
- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
- 基于四元数的Linux平台下虚拟现实系统研究与开发
- 四元数在数学、物理学和计算机图形学中具有很高的应用价值。该文基于四元数的几何模型，研究了四元数在计机图形学中的球面线性插值和旋转应用，和在Linux平台采用Mesa3D/OpenGL实现三维动态场景的可视化仿真和实时动讨...
- 薛晗李迅马宏绪
- 关键词：四元数虚拟现实系统三维场景建模可视化仿真计算机图形学
- 基于无线传感器网络的未知环境下移动机器人实时路径规划被引量：4
- 2008年
- 利用无线传感器网络技术、多传感器信息融合技术、基于占用网格的概率地图构建和基于群集智能的微粒群仿生学算法,采用三层控制结构的规划策略,提出了一种新的在未知环境下移动机器人在线实时路径规划方法。最后设计并构造出了实际的无线传感器网络,验证了算法的有效性、准确性和实时性。
- 薛晗陶溢马宏绪
- 关键词：无线传感器网络实时路径规划多传感器融合微粒群算法群集智能
- 基于CAN总线的仿人机器人力信息检测系统
- 通过对五维力/力矩传感器的电路结构和已经建立的仿人机器人运动控制系统结构分析,提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统.主要介绍了设计思想和方案,对接口电路设计的硬件结构和软件流程进行了详细的阐述.所设计的系统已应用于仿...
- 王剑马宏绪
- 关键词：仿人机器人力矩传感器CAN总线信息检测系统
- 基于Linux的PC104总线与CAN总线通信设计被引量：1
- 2007年
- PC104嵌入式计算机在工业控制中得到了广泛应用,但不具备与CAN总线的通信能力,在CAN总线控制系统中,使用受到了限制。介绍了在Linux下PC104总线驱动程序的设计方法,并且以AVR单片机为协处理器,利用双端口RAM进行数据缓冲的方法,实现了PC104总线与CAN总线通信。该方案在实际工业控制系统中得到运用,运行稳定可靠。
- 王俊生蔡文澜马宏绪
- 关键词：PC104AVRCPLD
- 空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法被引量：2
- 2009年
- 本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛性,并分析了算法的收敛速度.分析6自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建立了随机数学规划模型.为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹.通过降低异常关节的运动速度来降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力.案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.
- 薛晗李迅彭胜军马宏绪
- 关键词：故障容错
- 液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法被引量：4
- 2017年
- 为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。
- 郎琳许佳奇张献鹏王剑马宏绪韦庆
- 关键词：四足机器人动力学模型
