安宏雷
- 作品数：29 被引量：48H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：湖南省研究生科研创新项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术自然科学总论医药卫生更多>>
- 一种主动式智能假肢
- 本实用新型公开了一种主动式智能假肢，包括从上而下依次连接的肢体固定机构、检测机构、膝关节固定杆、膝关节连杆、第一储能机构、踝关节连杆和脚掌；膝关节固定杆上设有膝关节驱动机构，膝关节驱动机构用于驱动膝关节连杆绕膝关节固定杆...
- 安宏雷成岳华马宏绪何全黄杰张芷僮杨宇
- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
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- 液压驱动型仿生单腿双环控制方法
- 本发明公开了一种液压驱动型仿生单腿双环控制方法，由外环力/位混合控制和内环单关节力控制两个环节组成，在外环力/位混合控制环节，接收外部输入的原始期望足端位置轨迹，针对原始期望足端位置轨迹依次进行重新规划、自抗扰控制、基于...
- 王剑马宏绪陈阳祯韦庆王建文郎琳安宏雷侯文琦朱开盈蔡润斌
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- 一种震动模式的动物控制机器人系统
- 本实用新型公开了一种震动模式的动物控制机器人系统，包括头套和躯干套体；头套用于绑缚在被控对象的头部，躯干套体用于绑缚在被控对象的躯干部，头套上设有第一震动模块和声控模块，躯干套体上设有第二震动模块，第一震动模块和第二震动...
- 马宏绪韦庆安宏雷成岳华郁军伟孙磊
- 一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法
- 本发明公开了一种足式机器人液压作动器自动标定装置及标定方法，该装置包括标定平台、标准液压作动器、推板、液压泵站及控制单元，所述标准液压作动器和待测试液压作动器分别安装在标定平台的两端，所述推板位于标准液压作动器和待测试液...
- 马宏绪黄杰成岳华安宏雷韦庆杨宇王发林张芷瞳刘轶黄烨中
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- 四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法
- 一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为：S1：将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2：建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平...
- 马宏绪刘益彰安宏雷饶锦辉韦庆王剑王建文郎琳张献鹏许可许佳奇
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- 基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法
- 一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为：S1：将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平...
- 郎琳韦庆安宏雷马宏绪王剑王建文饶锦辉张献鹏许可许佳奇
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- 四旋翼飞行器模型的气动参数辨识被引量：23
- 2013年
- 通常,四旋翼飞行器的旋翼气动参数是采用经验值或复杂计算确定的,但其结果对测量传感器精度要求高,对环境的适应性差。设计了一种组合模型机理分析与参数辨识的方法对气动参数进行估计。机理建模可以减少参数辨识的计算量,参数辨识又可以进一步提高模型的准确度,增强参数对环境的适应性。首先利用叶素理论分析了旋翼的升力和力矩,用空气动力学和牛顿欧拉方程建立了平台机构的动力学模型,然后利用辨识工具CIFER对于具有不确定因素较大的气动参数进行频域辨识。通过仿真实验,对辨识所得的模型和参数进行频域和时域的验证,其结果在低频阶段跟踪性能优异,曲线的吻合程度好,气动参数的可信度高。
- 赵述龙安宏雷刘建平马宏绪
- 关键词：四旋翼气动参数系统辨识
- 一种轮足式机器人的柔顺控制方法
- 本发明公开了一种轮足式机器人的柔顺控制方法，包括：外环控制，为机器人本体位姿控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；中环控制，为足端接触力控制，控制目标是使机器人本体的位姿准确跟踪期望的位姿轨迹；内环控...
- 王剑马宏绪郎琳韦庆王建文陈阳祯安宏雷侯文琦朱开盈饶锦辉
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- 基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法
- 本发明公开一种基于多传感器信息融合的足式机器人本体状态估计方法，步骤包括：S1.分别通过目标机器人内部的传感器采集各条腿的运动信息，根据采集到的信息对各腿进行单腿运动学解算，得到各腿的运动学信息；将各腿中支撑腿的运动学信...
- 马宏绪司振飞安宏雷韦庆王剑王发林张芷僮杨宇刘轶
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