王兴博
- 作品数：6 被引量：9H指数：2
- 供职机构：华北电力大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 电力线路巡检飞行机器人的轨迹平滑研究被引量：3
- 2006年
- 研究了一种利用对称缓和曲线生成电力线路巡检飞行机器人平滑轨迹的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合机器人理想运动学规律的基础上,阐述了使用对称缓和曲线进行轨迹平滑的方法,分析了机器人各运动参数约束关系对轨迹平滑的影响,解决了平滑轨迹偏离原始轨迹导致的安全性问题;最后,通过仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。
- 王兴博柳长安周宏
- 关键词：电力线路巡检飞行机器人
- 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
- 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)...
- 柳长安袁景阳周宏李国栋刘春阳王兴博
- 文献传递
- 架空电力线路巡检飞行机器人路径规划研究
- 本论文研究了架空电力线路巡检飞行机器人(FROPI)的路径规划方法。首先，提出了使用改进的快速距离转化法作为FROPI的全局路径规划方法，根据约束参量协调最短距离和最大安全需要，搜索给定参数下的最优路径空间。其次，阐述了...
- 王兴博
- 关键词：电力线路巡检飞行机器人路径规划架空线路输配电线路
- 文献传递
- 基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法被引量：1
- 2006年
- 在分析快速距离转化法不足的基础上,提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化,使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型,通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化,保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性,协调路径规划中的最短距离和最大安全需要,搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。
- 柳长安王兴博周宏
- 关键词：路径规划空间数据结构
- 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
- 本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)...
- 柳长安袁景阳周宏李国栋刘春阳王兴博
- 文献传递
- 基于HEDT的移动机器人路径规划算法被引量：1
- 2008年
- 移动机器人在未知的、动态的环境中进行路径规划必须考虑到环境地图构建的不完备性和算法的实时性。针对这种情况,提出了一种基于启发式拓展距离转化的移动机器人路径规划算法。算法在未知的环境中,通过启发信息和实时探测静止或移动的障碍物信息构建不完备的栅格地图,对移动的障碍物采用延后处理策略,实时地搜索最优路径并驱动机器人运动到目标点。当发生下降阻碍时,则仅对需要的范围传播权值变更信息。算法适用于大范围的时变环境,并具有良好的收敛性。仿真实验验证了算法可行性和正确性。
- 柳长安王兴博程文刚魏振华
- 关键词：移动机器人路径规划
