杨志强
- 作品数：12 被引量：2H指数：1
- 供职机构：复旦大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种基于护理机器人用采血针带结构
- 本发明公开了一种基于护理机器人用采血针带结构，涉及机械技术领域。本发明包括安装机构、转动机构和针带机构；转动机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于转动机构顶部且两者之间套...
- 杨志强郭士杰任东城卢浩
- 油井火灾图像试处理
- 1993年
- 对海湾战争期间科威特油井大火卫星TM影像的若干试处理进行概述,着重介绍了多灰度图像的腐蚀技术及对着火油井数目的计算方法。
- 刘其真杨志强何永保
- 关键词：油井火灾
- 一种具有柔性触觉传感器的模块化机器人关节
- 本实用新型为一种具有柔性触觉传感器的模块化机器人关节，该机器人关节包括柔性触觉传感器、关节控制腔体、关节腔体、关节机械传动部分、关节回转体，关节控制腔体、关节腔体、关节回转体形成表面光滑的圆柱体，关节机械传动部分一部分位...
- 郭士杰朱德良贾路宽关起飞杨志强邓飞
- 一种大负载高柔性机器人关节
- 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种大负载高柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；准双曲面大锥齿轮的内圈通过橡胶弹性联轴器连接有...
- 郭士杰卢浩贾路宽陈力杨志强邓飞关起飞
- 一种柔性机器人关节
- 本实用新型属于服务机器人技术领域，具体涉及一种柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；橡胶弹性联轴器通过其内圈和外圈的齿形与主动锥齿轮和...
- 郭士杰卢浩贾路宽陈力杨志强邓飞关起飞
- 一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人
- 本发明涉及智能型医疗机器人领域，具体公开了一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人,包括车体，车体的顶端连接有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端连接有支架，支架上滑动连接有第二液压缸，第二液压缸的伸缩端连接有起重部，起重部包括...
- 杨志强郭士杰卢浩任东城
- 文献传递
- 防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法
- 本发明提供一种防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法，防倾倒装置包括安装底盘、转动配重单元和转动支撑单元，当将要发生倾倒时，转动配重单元转向与倾斜方向相对的方向，且支撑单元将支撑腿撑开，为其提供额外的支撑力，...
- 郭士杰谢劼欣贾路宽卢浩杨志强
- 一种基于护理机器人用采血针带结构
- 本发明公开了一种基于护理机器人用采血针带结构，涉及机械技术领域。本发明包括安装机构、转动机构和针带机构；转动机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于转动机构顶部且两者之间套...
- 杨志强郭士杰任东城卢浩
- 文献传递
- 一种具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节
- 本发明为一种具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节，该机器人关节包括柔性触觉传感器、关节控制腔体、关节腔体、关节机械传动部分、关节回转体，关节控制腔体、关节腔体、关节回转体形成表面光滑的圆柱体，关节机械传动部分一部分...
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- 2R耦合驱动关节动力学建模与参数辨识被引量：2
- 2022年
- 围绕护理机器人的人机安全接触和轻量大负载需求,提出了一种2R耦合驱动关节构型,并解决了耦合驱动动力学建模问题,为高性能运动控制器搭建提供基础。该关节设计紧凑、负载能力强,两个伺服电机经过三级减速后,通过差动结构实现两自由度耦合输出,且表面光滑适宜与人接触。通过运动学分析了耦合驱动的原理,利用拉格朗日法建立了耦合驱动动力学模型。为解决速度零点摩擦力不连续,造成基于模型的控制器运动性能变差的问题,引入了连续可微摩擦模型,利用连续可微特性采用灰色模型提高了辨识精度。研制了机器人关节样机,进行了关节解耦、摩擦数据采集、参数辨识及轨迹跟踪等试验,结果表明所设计的耦合驱动关节可以完成周转、俯仰两个转动自由度的单独及耦合运动,并且输出扭矩与重量的比值达到了143.6 N·m/kg,可以满足轻量大负载护理需求,同时基于所建立动力学模型的运动控制可以显著提高轨迹跟踪的准确性。
- 卢浩郭士杰杨志强杨志强邓飞陈力
- 关键词：护理机器人动力学建模
