杨屹巍
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于力与位置柔顺控制的四足机器人运动控制
- 四足机器人相对于两足人形机器人有更好的稳定性和负载能力，而比六足或八足机器人结构和控制更为简单，是步行机器人中最有可能先实用化的机型，是步行机器人的研究热点，具有广阔的应用前。 本文首先介绍了四足机器人的国内外研究现状...
- 杨屹巍
- 关键词：四足机器人运动控制受力情况半实物仿真平台
- 基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计被引量：4
- 2011年
- 仿壁虎机器人要实现空间三维表面运动能力,对控制系统的智能微小化具有更高要求。本文基于大壁虎的结构和运动特点,设计了一种仿壁虎机器人,其硬件采用以LPC2103为核心的机器人控制系统,利用该芯片的4个定时器,产生12路PWM波控制机器人各关节运动,同时与设计的无线通信模块组成完整的仿壁虎机器人运动控制系统。实验结果表明,仿壁虎机器人的12自由度关节运动控制平稳,能够实现稳定爬壁运动。该仿壁虎机器人控制系统在实时计算能力、存储容量、外设扩展性以及小型化上都有着较好优势。
- 俞志伟杨屹巍宫俊戴振东
- 关键词：控制系统LPC2103
- 基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计被引量：10
- 2012年
- 分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。
- 范甜甜俞志伟杨屹巍戴振东
- 关键词：四足机器人控制系统
- 基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测
- 2012年
- 提出了一种基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测系统和方法,由加速度传感器和角速度传感器模块组成,经数据计算可获取静态姿态、动态加速度、静态欧拉角和动态欧拉角检测等。对加速度传感器和角速度传感器参数标定和信号调理,建立了四足机器人姿态检测模块的硬件系统。通过在四足机器人上进行了姿态检测模块的测试,表明该姿态检测系统能有效检测到四足机器人的关键姿态特征量,为四足机器人的姿态稳定性控制提供设备保障。
- 杨屹巍俞志伟龚达平许明理戴振东
- 关键词：四足机器人惯性传感器
