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徐拴锋

作品数：39 被引量：16H指数：2
供职机构：北京控制工程研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 35篇专利
  • 4篇期刊文章

领域

  • 17篇自动化与计算...
  • 4篇文化科学
  • 1篇金属学及工艺

主题

  • 17篇机械臂
  • 13篇关节
  • 12篇空间机械臂
  • 11篇机器人
  • 9篇遥操作
  • 6篇仿真
  • 5篇运动学
  • 5篇空间机器人
  • 5篇航天
  • 5篇航天器
  • 4篇时延
  • 4篇接触力
  • 4篇构型
  • 4篇关节空间
  • 4篇刚度
  • 4篇变刚度
  • 3篇遥操作系统
  • 3篇碰撞检测
  • 3篇气浮台
  • 3篇位姿

机构

  • 39篇北京控制工程...
  • 3篇中国空间技术...
  • 2篇空间智能控制...

作者

  • 39篇徐拴锋
  • 29篇魏春岭
  • 22篇张海博
  • 20篇王勇
  • 19篇何英姿
  • 13篇胡勇
  • 12篇胡海东
  • 9篇朱志斌
  • 9篇段文杰
  • 6篇刘磊
  • 6篇周扬
  • 6篇孙鲲
  • 5篇张军
  • 4篇唐强
  • 4篇贾永
  • 3篇张笃周
  • 3篇杨保华
  • 3篇张涛
  • 3篇郭瑞科
  • 2篇邢琰

传媒

  • 2篇空间控制技术...
  • 1篇宇航学报
  • 1篇中国空间科学...

年份

  • 3篇2024
  • 3篇2023
  • 3篇2022
  • 5篇2021
  • 10篇2020
  • 4篇2019
  • 4篇2018
  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 1篇2015
  • 3篇2014
共 39 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统
一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操...
王鹏基王勇胡勇胡海东孙赫婕徐拴锋魏春岭邢琰毛晓艳贾永安思颖
文献传递
一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法
本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法，系统包括：第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控...
张军魏春岭何英姿周扬张勇智王丽娇张海博徐拴锋王勇
文献传递
一种空间机器人的全重力卸载试验系统及方法
本发明提供了一种空间机器人的全重力卸载试验系统及方法，涉及航天器地面试验技术领域，该系统包括地面控制装置、气浮台装置、空间机械臂和卸载装置；其中，气浮台装置用于模拟在轨操控与目标航天器失重环境的运动学与动力学特性，并将在...
张海博段文杰徐拴锋贾永何英姿李宜鹏郭瑞科詹博文胡海霞
一种抗章动失效卫星接触消旋方法
本发明一种抗章动失效卫星接触消旋方法，步骤如下：1)建立下一次消旋所有可能接触点的集合；2)对每一个接触点设定离散的自旋角、接近角，建立集合S<Sub>arr</Sub>；3)指定集合S<Sub>arr</Sub>中任意...
段文杰徐拴锋张海博朱志斌魏春岭何英姿
空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制被引量：6
2014年
针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度。仿真结果表明了本文所提算法的有效性。
徐拴锋杨保华张笃周王汉磊
关键词：自适应控制参数不确定性
一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法
本发明公开了一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法，该方法包括如下步骤：将捕获装置及被捕获装置的机械设计三维CAD模型进行简化；对建立的捕获装置及被捕获装置的三角片元化模型进行特征几何要素的提取；根据捕获装置及被捕获装置的...
张海博何英姿魏春岭魏承王勇徐拴锋
一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法
本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，采用修正的DH建模方法，更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响，可应用于具有各种几何构型的机械臂，减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影...
徐拴锋魏春岭何英姿张海博段文杰王勇胡勇胡海东孙鲲
文献传递
一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法
本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的<Image file="DD...
胡勇魏春岭刘磊张海博徐拴锋
一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法
本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法，将机器人末端与目标之间的接触力作为输入，基于机器人的关节位置控制器，通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制，包括根据机器人末端运动的起点和终点位置，及机器...
周扬魏春岭朱志斌王勇徐拴锋
文献传递
空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统
一种空间机械臂自适应协调控制的位置观测器设计方法及系统，包括：建立空间机械臂的扩展运动学模型；确定航天器参考角速度，设计任务空间位置观测器；确定机械臂关节参考速度；确定空间机械臂自适应动力学协调控制律和参数更新律；采用得...
徐拴锋魏春岭何英姿王丽俐张海博胡勇胡海东
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