张英浩
- 作品数：25 被引量：61H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一种智能水下机器人的自主避障方法
- 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息...
- 孙玉山万磊庞永杰李岳明张国成张英浩李成涛
- 文献传递
- 基于自抗扰技术的欠驱动AUV路径跟随控制
- 欠驱动智能水下机器人(AUV)的执行机构一般采用舵桨翼联合操纵的设计方式,由推进器驱动水下机器人的纵向运动,通过控制舵、翼改变水动力来实现转艏运动和升沉运动。欠驱动AUV自身运动具有高度的非线性以及强耦合性,并且,在水下...
- 张英浩
- 关键词：智能水下机器人自抗扰控制
- 文献传递
- 基于自适应方法的欠驱动AUV地形跟踪控制被引量：2
- 2017年
- 为保证欠驱动智能水下机器人(AUV)面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先,对某型欠驱动AUV进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型;然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动控制器;最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明,所设计的欠驱动AUV自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分(PID)控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度。该控制方法的研究对提高欠驱动AUV在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义。
- 白继嵩庞永杰万磊张英浩张强
- 关键词：智能水下机器人欠驱动自适应模糊控制
- 一种欠驱动AUV水下回收装置
- 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的...
- 张英浩孙玉山万磊庞永杰李岳明张国成马珊何斌白继嵩
- 文献传递
- 一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置
- 本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航...
- 万磊何斌张英浩李岳明姜大鹏庞永杰潘无为林子琪
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- 一种智能水下机器人部署装置
- 本实用新型涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本实用新型包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋...
- 张英浩孙玉山万磊庞永杰
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- 一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法
- 本发明公开了一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法。将水下机器人的推进器的控制指令分别传送给基于神经网络的水下机器人模型和水下机器人实际推进器，将基于神经网络的水下机器人模型的输出值和水下机器人实际传感器...
- 孙玉山张国成李岳明张英浩吴海波张磊张强冉祥瑞曹东东付廿立
- X舵智能水下机器人运动控制方法研究
- 伴随人类对海洋资源需求的不断增大，智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)逐渐成为人类探索和开发海洋的重要工具。在运动执行器的布局方面，由于X舵相比于十字舵，一般具有横向尺度不...
- 张英浩
- 关键词：智能水下机器人运动控制故障诊断容错控制
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- 一种智能水下机器人的自主避障方法
- 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息...
- 孙玉山万磊庞永杰李岳明张国成张英浩李成涛
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- 一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法
- 本发明公开了一种基于改进神经网络的智能水下机器人推进器故障诊断方法。将水下机器人的推进器的控制指令分别传送给基于神经网络的水下机器人模型和水下机器人实际推进器，将基于神经网络的水下机器人模型的输出值和水下机器人实际传感器...
- 孙玉山张国成李岳明张英浩吴海波张磊张强冉祥瑞曹东东付廿立
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