庞永杰
- 作品数：213 被引量：956H指数：14
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球理学更多>>
- 双智能水下机器人相互对接装置及对接方法
- 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、...
- 李晔庞永杰李一鸣吴琪苏清磊陈鹏云姜言清
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- 水下空心无榖桨推进器
- 本发明提供的是一种水下空心无榖桨推进器。其组成包括电机外壳、定子线圈、定子硅钢片、转子永磁体、转子、螺旋桨和陶瓷轴承，定子线圈缠绕在定子硅钢片上，缠绕在定子硅钢片上的定子线圈装在电机外壳的中心处，转子为空心环状结构，转子...
- 刘文智李海波秦再白庞永杰叶秀芬王天王雷
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- 堤坝检测水下机器人模糊自适应控制方法研究被引量：1
- 2005年
- GDROV是用于堤坝探测的水下机器人,设计上属于开架式机器人,其精确的数学模型很难获得。采用基于模糊逻辑的直接自适应控制方法,利用模糊基函数网络逼近理想控制输出,通过模糊逻辑动态调整控制器的参数自适应律,可有效解决水下机器人控制问题。建立GDROV的水动力模型,给出基于模糊逻辑的直接自适应控制算法,最后通过仿真试验和外场试验验证了该控制器对模型的不确定性具有较强的鲁棒性,且具有良好的跟踪性能。
- 孙玉山甘永万磊庞永杰
- 关键词：模糊逻辑模糊基函数
- 一种基于双重判据的水下机器人推力优化分配方法
- 本发明公开了一种基于双重判据的水下机器人推力优化分配方法，针对水下机器人的推进器布置情况建立推力分配模型，对矢量推进器在每个自由度方向推力进行2范数和无穷大泛数双重判据的推力优化分配；使用对偶原理将推力优化分配的原问题转...
- 黄海李岳明张国成许锦宇李冀永万磊庞永杰
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- 一种无人潜水器用转速可调节智能化舵机
- 本发明提供的是一种无人潜水器用转速可调节智能化舵机。包括步进电机、步进电机驱动器、舵轴角度光栅感应器、PC/104计算机、PC/104总线AD采集卡、PC/104总线脉冲输出板。步进电机密封于水密外壳中，驱动轴通过动密封...
- 李晔万磊庞永杰唐旭东张磊吕翀陈小龙
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- 一种开架水下检测和探测的机器人机构
- 本发明的目的在于提供一种开架水下检测和探测的机器人机构。该机构包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像...
- 万磊庞永杰黄海邹劲秦再白张赫
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- 基于前视声呐信息的AUV避障策略被引量：3
- 2013年
- 针对欠驱动型AUV水平面避障问题,考虑其非线性运动特性及障碍物运动状态,提出基于前视声呐信息的避障方法,有效解决了水平面避障问题。首先利用前视声呐获得的障碍物各时刻的位置信息,使用最小二乘法得到障碍物二阶非线性运动信息,建立AUV与障碍物相对运动关系;然后采用时间系数分层控制策略时时调整AUV的期望首向和速度;最后进行仿真试验,试验结果验证了该方法的有效性。
- 纪兴庞永杰肖泽肖泽
- 关键词：最小二乘法水下智能机器人避障
- 基于蚁群优化的一类水下机器人FNN控制方法
- 针对水下机器人这一特殊控制对象,介绍了一种基于模糊B样条基函数神经网络的控制器,该控制器将模糊的定性知识表达能力、神经网络的定量学习能力和B样条基函数优异的局部控制性能相结合.为了克服模糊神经网络存在结构难以确定、训练慢...
- 唐旭东庞永杰李晔秦再白
- 关键词：水下机器人改进蚁群算法混合学习算法
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- 一种自主式海洋牧场监控装置
- 本发明提供一种自主式海洋牧场监控装置，包括艇体、与艇体连接的平台，所述艇体由三个耐压舱“品”字型放置形成，艇体内部设置有上层底板和下层底板，上层底板上设置处理单元，下层底板上设置电池舱和侧扫声呐处理器，所述电池舱有两个且...
- 张铁栋刘自豪辛坚张韧然刘超邢炜庞永杰
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- 基于阿尔法均值算法和马氏距离的图像自适应滤波被引量：5
- 2015年
- 针对数字图像容易感染噪声的问题,提出一种基于阿尔法均值滤波算法和马氏距离的图像自适应滤波算法。该算法充分结合了阿尔法均值滤波器的优点和马氏距离的特性,首先利用阿尔法均值滤波器确定参考序列,然后计算参考序列与滤波窗口内比较序列之间的马氏距离,并根据距离的大小确定滤波窗口内各像素点的权系数,最后将加权结果作为滤波输出。实验结果表明:该算法对受到高斯噪声、椒盐噪声以及混合噪声感染的图像具有较好的滤波效果,同时可以较好地保持原始图像的细节信息。
- 刘光宇庞永杰
- 关键词：信息处理技术图像滤波
