孙友刚
- 作品数：65 被引量：80H指数：6
- 供职机构：同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰的控制方法和系统
- 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰的控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度和横向加速度的采样信息；对采样信息进行高速滤波处理得到垂向加速度变化值和横向加速度变化值；判断横向加速度变化值是否...
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- 文献传递
- 磁浮列车悬浮系统电磁铁故障检测算法
- 本发明公开了一种磁浮列车悬浮系统电磁铁故障检测算法，算法包括建立磁浮列车的悬浮系统模型，并设计状态观测器；采集电磁铁信号并处理，获得残差值；比较残差值与阈值，获得磁浮列车悬浮系统电磁铁的故障信息；重构电磁铁的故障信息。构...
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- 一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法
- 本发明提供一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立多电磁铁悬浮系统连续动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统输入时延，基于四阶龙格‑库塔法对多电磁铁悬浮系统连续动力学模型依次进行处...
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- 一种动态弹性钳距的悬浮架模块及悬浮架
- 本发明涉及一种动态弹性钳距的悬浮架模块及悬浮架，应用于磁浮列车，悬浮架模块包括纵梁、托臂、悬浮电磁铁、直线电机、垂向滑橇、液压作动器和救援轮；纵梁沿轨道布置，在轨道方向上纵梁的两端设置有托臂，两个托臂之间连接有悬浮电磁铁...
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- 文献传递
- 基于误差交叉耦合的多电磁铁悬浮系统滑模协同控制被引量：3
- 2022年
- 针对磁浮列车传统的单点悬浮控制方法没有考虑多电磁铁间的协调同步问题,将多电磁铁的跟踪误差交叉耦合来设计高精度的协同控制方法,在减少了多点悬浮系统的跟踪误差和同步误差的同时,提高了系统抗干扰能力.首先,通过动力学分析了考虑未知扰动的4个电磁铁(2个控制模块)悬浮系统的动力学特征;其次,针对系统中的未知扰动,引入干扰观测器来估计扰动并进行扰动补偿;然后,考虑到相邻电磁铁控制模块之间存在耦合动力学特性,设计一种误差交叉耦合的滑模协同控制器;最后,在不作任何线性化处理的前提下,证明了闭环系统的渐近稳定性.研究结果表明:通过多电磁铁的悬浮架实验证明所提方法可以考虑补偿电磁铁模块之间的协调关系,抑制扰动的影响,减小间隙跟踪误差达40%,显著减少了电磁铁之间的耦合扰动作用.
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- 关键词：磁浮列车干扰观测器
- 一种基于数字孪生技术的磁浮列车悬浮系统调试方法
- 本发明涉及一种基于数字孪生技术的磁浮列车悬浮系统调试方法，包括以下步骤：数字孪生构建步骤：构建磁浮列车悬浮系统的数字孪生体，该数字孪生体与所述磁浮列车悬浮系统间进行通信连接；悬浮数据采集与感知步骤：所述磁浮列车悬浮系统通...
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- 文献传递
- 一种基于分布式模型预测控制的磁浮车辆控制方法及系统
- 本发明提供一种基于分布式模型预测控制的磁浮车辆控制方法及系统，包括：根据磁浮车辆的电磁铁参数，建立两点悬浮系统的状态空间方程；基于规划状态轨迹信息交互，将两点悬浮系统的状态空间方程拆分为具有耦合信息的单点悬浮模型的离散化...
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- 一类施加单向控制量的不确定非线性系统的重复学习控制
- 2017年
- 针对存在有界的、周期变化的非线性不确定动态的二阶系统,提出一种使系统渐近地跟踪目标轨迹的控制律。考虑仅能施加单向控制量的系统,所提出的控制律利用饱和函数和基于在线学习的估计器相结合来学习和估计未知非线性动态特性,并对未知动态进行补偿以保证系统跟踪误差渐近收敛于零。同时引入自适应陷波滤波器(Adaptive notch filter,ANF)来在线估计未知非线性动态特性的频率。不同于以前的方法,提出的基于ANF的饱和改进型重复控制律只需要未知动态特性是有界的(未知动态特性的结构、参数、频率是不需要预先知道的)。最后将此控制律应用到只能提供竖直向上电磁力的EMS型磁悬浮系统中,设计出适合磁悬浮系统的控制策略。仿真结果证明了所提出的控制策略的有效性。
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- 关键词：非线性控制磁悬浮系统
- 低速磁浮列车磁悬浮系统仿真平台设计与控制被引量：6
- 2018年
- 低速磁浮列车采用电磁型(EMS)悬浮控制系统。由于系统的本质非线性和开环不稳定,使控制系统的设计成为磁浮交通的关键技术。文中首先建立了磁悬浮系统非线性动力学模型,并搭建了磁悬浮系统仿真平台,该平台可用于控制策略的设计与验证。然后利用线性化模型,设计了带有加速度反馈的PD控制律。通过仿真平台中非线性模型的仿真结果,优化了控制器结构和参数。最后通过整车试验验证了所设计的控制系统的有效性。
- 孙友刚谢久明徐俊起强海燕
- 关键词：低速磁浮列车非线性动力学仿真平台磁悬浮系统整车试验
- 一种中低速磁浮列车悬浮模块结构
- 本发明涉及一种中低速磁浮列车悬浮模块结构，包括直线电机、悬浮磁铁、电机固定机构、一个托臂和两根悬浮磁铁支撑杆，直线电机和悬浮磁铁水平平行设置，托臂的上端通过电机固定机构连接直线电机的中央，托臂的下端固定连接悬浮磁铁的中央...
- 孙友刚林国斌张宁高定刚程光华张晓瑜陈琛董鸣勇夏云
- 文献传递
