刘晓麟
- 作品数：6 被引量：50H指数：3
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- CIEL*a*b*到CMYK色彩空间的转换方法
- 本发明公开了一种CIEL<Sup>*</Sup>a<Sup>*</Sup>b<Sup>*</Sup>到CMYK色彩空间的转换方法，首先建立CMYK印刷设备色彩空间到CIEL<Sup>*</Sup>a<Sup>*</Sup...
- 劳同牧欧元贤张亚运刘晓麟
- 基于5次多项式的机械手姿态平滑规划算法被引量：6
- 2013年
- 为实现笛卡尔空间下机械手姿态规划的角加速度限制和平滑调整,提出一种机械手姿态规划算法。机械手末端姿态采用关于绕定轴旋转的方法替代传统的旋转矩阵法。用5次多项式描述角度的插补方程,并推导姿态插补过程中的最大加速度的数学表达式;同时保证姿态角加速度连续,以实现姿态的平滑过渡。仿真试验结果表明,提出的姿态规划算法使机械手末端姿态平滑调整并具有最大角加速度限制,有利于机械手关节运动平稳,减少机械本体的振动和磨损。
- 林仕高刘晓麟欧元贤
- 关键词：机械手
- 机器人操作臂离线编程仿真系统的研究与实现
- 本文对机器人操作臂离线编程仿真系统进行深入的研究，使用QT和OpenGL进行编程开发。内容包括： （1）研究并开发了一套较为完整并且易于扩展的机器人编程语言及其翻译器。该语言除了涵盖基本的数据类型和指令外，还支持机...
- 刘晓麟
- 关键词：机器人操作臂翻译器QTOPENGL
- 文献传递
- 双五次多项式过渡机械手轨迹规划被引量：10
- 2014年
- 笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的。连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点,5次多项式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法。具有加速度连续的优点,但也存在过渡几何形状难以控制,最大加速度难以估算的缺点。针对这种情况,采用双5次多项式融合算法,实现过渡过程中的几何形状约束,最大加速度约束,同时给出最大加速度估算和允许的边界速度的表达式,实现直线-直线,圆弧-直线,圆弧-圆弧之间的平稳过渡。
- 刘晓麟林仕高欧元贤
- 关键词：笛卡尔空间
- 机械手笛卡尔空间轨迹规划研究被引量：34
- 2013年
- 研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程,同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法,使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续,有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械本体的振动和关节磨损。该算法运用VC++6.0和Matlab联合编程并在计算机上仿真PUMA560机械手模型轨迹运动,验证通过轨迹规划算法。
- 林仕高刘晓麟欧元贤
- 关键词：笛卡尔空间
- CIEL*a*b*到CMYK色彩空间的转换方法
- 本发明公开了一种CIEL<Sup>*</Sup>a<Sup>*</Sup>b<Sup>*</Sup>到CMYK色彩空间的转换方法，首先建立CMYK印刷设备色彩空间到CIEL<Sup>*</Sup>a<Sup>*</Sup...
- 劳同牧欧元贤张亚运刘晓麟
- 文献传递
