林仕高
- 作品数:6 被引量:76H指数:6
- 供职机构:华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金:广州市科技计划项目更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于5次多项式的机械手姿态平滑规划算法被引量:6
- 2013年
- 为实现笛卡尔空间下机械手姿态规划的角加速度限制和平滑调整,提出一种机械手姿态规划算法。机械手末端姿态采用关于绕定轴旋转的方法替代传统的旋转矩阵法。用5次多项式描述角度的插补方程,并推导姿态插补过程中的最大加速度的数学表达式;同时保证姿态角加速度连续,以实现姿态的平滑过渡。仿真试验结果表明,提出的姿态规划算法使机械手末端姿态平滑调整并具有最大角加速度限制,有利于机械手关节运动平稳,减少机械本体的振动和磨损。
- 林仕高刘晓麟欧元贤
- 关键词:机械手
- 双五次多项式过渡机械手轨迹规划被引量:10
- 2014年
- 笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的。连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点,5次多项式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法。具有加速度连续的优点,但也存在过渡几何形状难以控制,最大加速度难以估算的缺点。针对这种情况,采用双5次多项式融合算法,实现过渡过程中的几何形状约束,最大加速度约束,同时给出最大加速度估算和允许的边界速度的表达式,实现直线-直线,圆弧-直线,圆弧-圆弧之间的平稳过渡。
- 刘晓麟林仕高欧元贤
- 关键词:笛卡尔空间
- 搬运机器人笛卡尔空间轨迹规划研究
- 本文主要研究内容是搬运机器人的笛卡尔空间下直线和圆弧的轨迹规划算法及其计算机程序设计实现。 首先研究机器人的运动学理论,给出4自由度搬运机器人的正解和逆解表达式,并以此为基础研究轨迹规划算法。 搬运机器人的轨迹规划算法的...
- 林仕高
- 关键词:搬运机器人笛卡尔空间OPENGL仿真
- 文献传递
- 机器人操作臂离线编程仿真系统被引量:6
- 2015年
- 简述了离线编程仿真系统相对传统示教编程的优势,提出了基于OpenGL与QT的机器人操作臂离线编程仿真系统,建立机器人操作臂及工件的三维模型并实现了机械臂的运动学动态仿真。设计开发了离线编程仿真系统各功能模块,包括机器人语言编程模块(编程语言及其翻译器)、运动规划模块、机器人运动仿真模块、模型管理及辅助模块等。最后给出了仿真系统对机器人搬运工件的应用实例。
- 邱焕能林仕高欧元贤
- 关键词:机器人操作臂QTOPENGL
- 机械手笛卡尔空间轨迹规划研究被引量:34
- 2013年
- 研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程,同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法,使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续,有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械本体的振动和关节磨损。该算法运用VC++6.0和Matlab联合编程并在计算机上仿真PUMA560机械手模型轨迹运动,验证通过轨迹规划算法。
- 林仕高刘晓麟欧元贤
- 关键词:笛卡尔空间
- BP神经网络学习参数优化研究被引量:12
- 2010年
- 讨论了在训练BP神经网络的过程中总结出一些基础参数的设定,给出了一个快速收敛并避免局部最小点的神经网络训练方法并用VC++6.0编程实现之。
- 林仕高欧元贤
- 关键词:BP神经网络