黄鹤
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院机器人及自动化研究所更多>>
- 发文基金：河北省教育厅科学技术研究计划国家高技术研究发展计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别研究
- 2009年
- 针对铁路货车厂修后低速驶出过程中需要进行标记准确性的判定,研究了基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别技术。图像预处理之后采用数学形态学的膨胀运算很好地解决了货车标记字符的断裂问题,有效地为后期识别打下良好基础。然后利用模板匹配对标记进行识别,解决了标记字符的相似问题,提高了识别率。实验表明识别效果良好。
- 常淑英戴士杰高章迎任刚黄鹤
- 关键词：数学形态学字符分割
- 基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制被引量：5
- 2009年
- 为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。在选定系统Lyapunov函数基础上,证明了所选取的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。
- 张庭李慨戴士杰肖淑梅黄鹤
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪神经网络LYAPUNOV函数
- 动态环境下粗糙集遗传算法移动机器人路径规划
- 移动机器人技术代表高新科技的发展前沿，是当前科学研究的焦点，而路径规划作为自主式移动机器人研究的一个至关重要的环节，是机器人实现智能化的关键技术，因此也成为了研究热点。
在分析了目前各种路径规划方法优缺点的基础上，...
- 黄鹤
- 关键词：移动机器人路径规划传感器系统
- 文献传递
- 移动焊接机器人焊缝跟踪控制研究及仿真
- 2010年
- 为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,文中从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。
- 李慨张庭肖淑梅黄鹤
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪神经网络动力学
