邱于兵
- 作品数：1 被引量：14H指数：1
- 供职机构：南昌大学机电工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人避障路径规划改进人工势场法被引量：14
- 2011年
- 针对路径规划中的大型障碍物,机器人、障碍物与目标点三者一线,以及局部最小值等困难问题,提出了相应的改进人工势场算法。针对大型障碍物问题,采用障碍物边界斥力算法改进传统人工势场斥力函数,确保算法的实用性。针对机器人、障碍物与目标点三者在同一条直线时目标不可达问题,应用虚拟子目标引力算法,确保目标点是机器人的势场全局最小点,使得机器人能顺利到达目标点。针对在障碍物环境下的局部最小值问题,采用区域隔离障碍物的方法,使机器人快速走出局部最小值区域。仿真结果验证了改进算法的有效性。
- 姚靖靖邱于兵敖俊宇
- 关键词：移动机器人避障势场法路径规划
