张亚平
- 作品数：22 被引量：14H指数：3
- 供职机构：杭州电子科技大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种具有柔顺特性的机器人舵机
- 本实用新型涉及一种具有柔顺特性的机器人舵机。现有的装置刚度不可调整，导致其不能满足日益提高的对机器人的要求。本实用新型包括长螺钉、底盖、壳体、电机、电机齿轮、顶盖、上轴承、下轴承、多个齿轮组和柔性齿轮，底盖、壳体、顶盖通...
- 周建军林阿斌张亚平
- 文献传递
- 基于伺服电机的齿轮箱传动精度检测系统被引量：4
- 2013年
- 针对传统齿轮箱传动精度检测设备中存在由于安装调整复杂而影响测试精度的问题,提出了一种采用伺服电机检测齿轮箱传动精度的新方法,直接利用伺服电机集成驱动电机和编码器实现了检测中系统的驱动和转角信号采集,简化了传动精度检测系统结构。该系统以伺服电机、数据采集卡为硬件基础,在被测齿轮箱的输入轴与输出轴两端分别连接一台伺服电机,用作驱动与负载;以LabVIEW为软件平台,实现了高频时钟脉冲细分编码器信号的空间脉冲的方法,显示了被测齿轮箱传动精度曲线,对系统的软、硬件实现方法进行了初步探索,对伺服电机集成的编码器信号进行了采集。研究结果表明,伺服电机编码器信号的采集与复用是可行的,因此利用伺服电机测量齿轮箱传动误差的方法具有可行性。
- 马天文周建军张亚平
- 关键词：伺服电机
- 服务机器人变刚度关节驱动系统设计被引量：6
- 2013年
- 针对现代服务机器人安全性、环境适应性和能量利用率等问题,提出了一种可变刚度的关节驱动系统,该系统利用一种并联且具有特殊几何结构的平面扭簧作为弹性模块以实现其变刚度特性。分析了平面扭簧的刚度特性,通过对平面扭簧的结构特点及其力学特性的分析,建立了扭簧刚度与偏转角度及扭簧刚度与预紧量之间的关系,为关节驱动系统的性能优化提供了理论依据。仿真结果表明,所用平面扭簧偏转角度约为7°,刚度变化范围大,能够满足服务机器人关节刚度需求。该系统既保留了刚度可变的特性,又减少了弹性模块所占的空间体积,并大大简化了系统的结构,便于维护。
- 林阿斌周建军张亚平
- 关键词：服务机器人变刚度
- 具有柔顺特性的机器人舵机
- 本发明涉及一种具有柔顺特性的机器人舵机。现有的装置刚度不可调整，导致其不能满足日益提高的对机器人的要求。本发明包括长螺钉、底盖、壳体、电机、电机齿轮、顶盖、上轴承、下轴承、多个齿轮组和柔性齿轮，底盖、壳体、顶盖通过长螺钉...
- 周建军林阿斌张亚平
- 文献传递
- 一种双自由度机器人髋关节舵机
- 本实用新型涉及一种双自由度机器人髋关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本实用新型包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构...
- 周建军林阿斌张亚平傅丹丹
- 文献传递
- 一种具有柔顺特性的机器人关节驱动器
- 本实用新型公开了一种具有柔顺特性的机器人关节驱动器。本实用新型包括谐波减速电机、输入转盘、柔性部件、输出转轴、交叉滚子轴承、外壳体。输入转盘通过第一螺钉与谐波减速器连接，柔性部件通过输入转盘和输出转轴相对端面上的扇形凸台...
- 周建军张亚平王瑶炜林阿斌
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- 具有柔顺特性的机器人关节驱动器
- 本发明公开了一种具有柔顺特性的机器人关节驱动器。本发明包括谐波减速电机、输入转盘、柔性部件、输出转轴、交叉滚子轴承、外壳体。输入转盘通过第一螺钉与谐波减速器连接，柔性部件通过输入转盘和输出转轴相对端面上的扇形凸台定位安装...
- 周建军张亚平王瑶炜林阿斌
- 文献传递
- 双自由度机器人腕关节舵机
- 本发明涉及一种双自由度机器人腕关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本发明包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构、轴承、...
- 周建军林阿斌张亚平傅丹丹
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- 含弹性环的机器人关节变刚度驱动器设计分析被引量：4
- 2015年
- 针对机器人与人共享工作环境所带来的人机交互安全问题及工作能耗大、效率低等问题,提出了一种含有弹性环的机器人关节变刚度驱动器;运用解析法分析了弹性环的刚度特性,得到其理论最大偏转角为1.5°;通过碰撞和抛球实验验证了所设计的关节驱动器的实际缓冲和储能效果;结果表明:所设计的含有弹性环的机器人关节变刚度驱动器具有良好的吸收冲击的能力,最大偏转角约为1.7°,可有效保护碰撞发生时的人机安全。同时,储能效果明显,可提高能量使用效率。
- 张亚平周建军陈耀刘成龙
- 关键词：机器人弹性环变刚度
- 一种双自由度机器人肩关节舵机
- 本实用新型涉及一种双自由度机器人肩关节舵机。现有的机器人关节舵机多为单轴输出，即只能为机器人提供一个自由度。本实用新型包括端盖、壳体。端盖和壳体通过螺钉连接，形成一个封闭空间。在该封闭空间内设置有电机、电机齿轮、减速机构...
- 周建军林阿斌张亚平傅丹丹
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