高猛
- 作品数：6 被引量：90H指数：5
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术机械工程天文地球更多>>
- 大射电望远镜馈源精调试验平台的标定被引量：5
- 2004年
- 为提高大射电望远镜馈源精调试验平台的定位精度,提出基于激光跟踪仪测量的标定方法。激光跟踪仪可间接测量出平台的空间6自由度位姿。为保证参数辨识性能,在腿长输入空间内选择测量位形。进行了仿真研究和实际试验,并检验了误差补偿后的实际精度效果。采用较少的测量数据时,精度仍有明显的改善效果。通过标定,试验平台定位精度大约提高到0.2mm,满足了大射电望远镜馈源精调的定位要求。试验结果证明基于激光跟踪仪测量标定大射电望远镜馈源精调平台是可行的。
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- 关键词：射电望远镜误差补偿激光跟踪仪
- 少自由度并联机床标定试验研究被引量：12
- 2003年
- 为提高并联机床的运动精度,基于一台少自由度的龙门式并联机床,提出并验证了一种简单高效的标定算法。从误差建模出发,得到基于相对位置测量的标定参数识别矩阵。利用常用仪器只测量相对位置信息,并基于识别矩阵的非奇异性,通过仿真来选择合适的试验方案;标定试验取得了较好的效果。由于算法和测量装置具有通用性,该试验研究为少自由度并联机床的标定提供了较通用的解决方案。
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- 关键词：少自由度并联机床龙门式误差补偿
- 一种基于相关性分析的并联机床标定方法被引量：4
- 2005年
- 针对一台实际的并联机床,简化过约束结构,在运动学方程一次微分和二次微分的基础上,进行相关性分析,整合相关性强的辨识参数,推导出z向垂直度误差近似唯一相关于立柱倾斜系数,从输出误差测量的角度实现对误差源的分类。同时利用简单可行的相对误差测量方案,基于相关性分析的结论,采用分步标定方案,显著提高精度,大工作空间内达到±0.04 mm以内,局部在±0.02 mm以内,满足了工程需要。该方法基于参数间以及参数和输出误差间的相关性分析,有效简化标定过程,实现参数的分步辨识,为并联机床标定提供了新思路。
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- 关键词：并联机床误差补偿
- Stewart平台铰链间隙的精度分析被引量：48
- 2002年
- 为提高 Stewart平台的运动精度 ,解决铰链间隙误差的影响问题 ,将 Stewart平台的各条支链作为假想的单开链 ,利用串联机器人运动学中的 D- H(Denavit- Hartenberg)方法 ,结合从运动学方程微分得到的结论 ,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于 Stew-art平台的并联机床为模型 ,利用仿真计算 ,分析了工作空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律 。
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- 关键词：STEWART平台机器人
- 面向精度评价的并联机床参数辨识技术被引量：7
- 2005年
- 基于并联机床外部标定,推导出辨识方程的残差近似等于标定后的位姿误差。为克服最小二乘法存在较大残差的缺陷,面向精度评价,提出最小最大优化的参数辨识技术,以残差最大绝对值最小为优化目标,直接控制误差范围。标定实例验证了最小二乘法缺陷的实际存在和最小最大优化抑制较大残差的效果。该参数辨识技术直接联系运动学标定和标定后的精度评价,简单有效的提高并联机床的整体精度。
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- 关键词：参数辨识并联机床最小二乘法
- 并联机床铰链制造误差的补偿被引量：32
- 2003年
- 为减小铰链制造误差,提高并联机床运动精度,以六自由度并联机床XNZ63为结构模型,分析了铰链的各种制造误差。利用Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立包含铰链制造误差的运动学方程,通过仿真计算得到工作空间内铰链制造误差对终端运动精度的影响规律。将铰链制造误差映射为驱动轴长度误差,并据此开发出误差实时补偿算法。仿真表明:在测量扰动为0.01mm时该算法仍可补偿约80%的误差影响,补偿每个位姿点仅耗时0.3ms左右,符合数控系统实时性要求,为含有同类铰链的并联机床提供了高效通用的铰链制造误差补偿算法。
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- 关键词：并联机床误差分析误差补偿
